ABB機器人具有特別強大的數(shù)據(jù)處理功能。除了常用的運動命令外，還有許多其他命令。本文介紹了目標點偏移命令off和reltool。格式：off(目標點，X，Y，Z)含義：根據(jù)所選目標點，沿所選工件坐標系的X.Y.Z軸偏移一定距離。moveloffs(p1,0,5)，v10，z5，tool0wobj=wobj1將機器人TCP移動到p1作為參考點，并沿wobjZ軸的正方向偏移5mm。當工件坐標系為默認值wobj0時，偏移命令off的偏移數(shù)據(jù)XYZ等于大地坐標系。abb機器人偏移指令及使用技巧?

　　一、abb機器人偏移指令

　　1.格式：RelTool(目標點，X，Y，Z)

　　2.含義：根據(jù)所選目標點，沿所選刀具坐標系X.Y.Z軸偏移一定距離。設(shè)定基準點時，刀具的Z方向通常設(shè)置為當前加工表面的法線方向。當前刀具坐標系的XY組件表面與當前加工表面平行，可以直接參考刀具坐標系中的XY偏移方向。

　　3.示例：

　　將機器人TCP移動到p10作為參考點，并沿刀具Z軸的正方向偏移200mm。還可以添加變量，例如旋轉(zhuǎn)角度。

　　二、abb機器人使用技巧

　　1.單擊p0選擇關(guān)閉功能

　　2.第一個代表偏移中心點，第二個代表X軸偏移，第三個代表Y軸偏移，而第四個代表Z軸偏移。下圖偏移了p10點。

　　RelTool使用的指令與關(guān)閉的指令相同，只是將刀具坐標系的偏差與刀具的偏差進行比較。

　　機器人在家里等著。有人按下了di信號，機器人開始執(zhí)行。手動預(yù)約可以一次進行多次，也就是說，如果手動按下三次，機器人將執(zhí)行三次

　　abb機器人偏移指令及使用技巧?中斷的意思是機器人的背景持續(xù)掃描(類似于)PLC，并且與機器人的前景移動沒有沖突。如果后臺實時掃描信號，將執(zhí)行設(shè)置的中斷程序。中斷程序中沒有移動指令，前臺機器人是連續(xù)的，不會影響移動。創(chuàng)建一個新例程并命名為tr_1。注意：類型選擇中斷(陷阱)