工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系

　　1、直角坐標(biāo)型

　　(1)優(yōu)點(diǎn)：這種操作器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)，便于實(shí)現(xiàn)高精度。

　　(2)缺點(diǎn)：是占據(jù)空間位置較大，相應(yīng)的工作范圍較小。

　　2、圓柱坐標(biāo)型

　　(1)優(yōu)點(diǎn)：同直角坐標(biāo)型操作器相比，圓柱坐標(biāo)型操作器除了保持運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)外，還具有占據(jù)空間較小、結(jié)構(gòu)緊湊、工作范圍大的特點(diǎn)。

　　(2)缺點(diǎn)：受升降機(jī)構(gòu)的限制，一般不能提升地面上或較低位置的工件。

　　3、球坐標(biāo)型

　　(1)優(yōu)點(diǎn)：同圓柱坐標(biāo)型操作器相比，這種操作器在占據(jù)同樣空間的情況下，其工作范圍擴(kuò)大了，由于其具有俯仰自由度，因此還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務(wù)。

　　(2)缺點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)直觀性差，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，臂端的位置誤差會(huì)隨臂的伸長(zhǎng)而放大。

　　4、關(guān)節(jié)型

　　(1)優(yōu)點(diǎn)：關(guān)節(jié)型操作器具有人的手臂的某些特征，與其他類(lèi)型的操作器相比，它占據(jù)空間最小，工作范圍最大，此外還可以繞過(guò)障礙物提取和運(yùn)送工件。因此，近年來(lái)受到普遍重視。

　　(2)缺點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)直觀性更差，驅(qū)動(dòng)控制比較復(fù)雜。

　　工業(yè)機(jī)器人最顯著的特點(diǎn)：

　　1、可編程。

　　生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性啟動(dòng)化。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過(guò)程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。

　　2、擬人化。

　　工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類(lèi)似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多類(lèi)似人類(lèi)的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺(jué)傳感器、聲覺(jué)傳感器、語(yǔ)言功能等。傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周?chē)h(huán)境的自適應(yīng)能力。

　　3、工業(yè)機(jī)器技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛

　　歸納起來(lái)是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機(jī)電一體化技術(shù)。第三代智能機(jī)器人不 僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語(yǔ)言理解能力、像識(shí)別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。