機器人是最典型的機電數(shù)字設(shè)備，具有高附加值和廣泛的應(yīng)用。作為先進制造業(yè)和信息社會產(chǎn)業(yè)的支撐技術(shù)，它在未來的生產(chǎn)和社會發(fā)展中發(fā)揮著越來越重要的作用。自20世紀下半葉以來，世界機器人工業(yè)一直保持穩(wěn)定增長。根據(jù)發(fā)達國家工業(yè)發(fā)展和現(xiàn)代化的進程，以及工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)化的趨勢，到2015年，中國機器人市場的容量約為10萬臺。工業(yè)機器人構(gòu)造和工作原理是什么?

　　1.工業(yè)機器人工作原理

　　工業(yè)機器人是一種生產(chǎn)設(shè)備，其主要功能是確保工作所需的運動和動力。其主要工作原理是通過機械手運動部件的運動，自動實現(xiàn)工藝品的操作功能和技術(shù)要求。因此，在基本功能和基本工作原理方面，工業(yè)機器人和機床具有相同的特點：其終端驅(qū)動器具有位置變化要求，終端驅(qū)動器的位置變化要求通過坐標運動來實現(xiàn)。當(dāng)然，機器人也有自己獨特的要求，主要是關(guān)節(jié)形式，機器人需要很大的靈活性，剛性和精度要求相對較低。

　　2.工業(yè)機器人設(shè)計系統(tǒng)

　　機器人的功能可分為四個部分：操作員、終端啟動器、傳感器系統(tǒng)和控制器。操作員：由底座、手和手腕、傳動機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)等組成。其功能是改變手腕上的一定工作空間并調(diào)整手腕，使終端驅(qū)動器滿足操作要求。終端啟動器：也稱為工業(yè)機器人手，是一種安裝在手腕上的工業(yè)機器人部件，允許直接抓住或操作工件。傳感器系統(tǒng)：表示機器人可以像人類一樣高效地完成工作。感官功能應(yīng)評估外部感官功能。戰(zhàn)術(shù)通常與機器人控制相關(guān)。視覺用于檢測物體的存在、其近似位置、位置和其他狀態(tài)。另一方面，觸摸可以幫助你看清。它可以檢測對象的精細狀態(tài)。控制器：機器人控制系統(tǒng)是機器人的大腦，是決定機器人功能和性能的主要因素。它主要控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、位置和軌跡、工作順序和操作時間。它具有編程簡單、軟件菜單操作、人機界面友好、在線操作快捷方便等特點。機器人使用的控制系統(tǒng)有：點和輪廓;同步和異步;數(shù)字和模擬?？刂葡到y(tǒng)的特殊方案可根據(jù)機器人的技術(shù)和經(jīng)濟要求以及過程任務(wù)的特點進行選擇。

　　3.1手腕結(jié)構(gòu)的確定

　　手腕是連接手和終端觸發(fā)器的部分。其任務(wù)是在工作空間中實現(xiàn)手和座椅終端驅(qū)動器的三個位置，并在工作空間內(nèi)實現(xiàn)終端驅(qū)動器的四個位置(方向)，即實現(xiàn)三個旋轉(zhuǎn)自由度。通過機械接口連接和支撐終端驅(qū)動器。根據(jù)機器人的性能要求確定自由度。

　　3.2諧波齒輪的選擇

　　諧波齒輪減速器是一種新型的機械傳動機構(gòu)。與傳統(tǒng)變速器相比，它具有小、輕和簡單的結(jié)構(gòu)。與具有等效傳動的傳統(tǒng)減速器相比，其零件減少了50%。體積和重量減少約1、3或更多。傳動比范圍大(單級傳動比40～350，多級傳動比可達16000～10000)，傳動效率高(單級效率≥85%)，傳動精度高，承載能力強。根據(jù)所選發(fā)動機。選擇SGMAH-OIA作為模型。額定功率為looW，0.318N·m，額定轉(zhuǎn)速為3000漏極交流伺服電機。立即選擇。XBl諧波減速器

　　4.機器人軸承設(shè)計

　　滾珠軸承是機器人和機械機構(gòu)最常用的軸承。它可以承受徑向和軸向載荷。低摩擦。機器人專用軸承的四點接觸設(shè)計和高精度加工。這種軸承比傳統(tǒng)的四點接觸軸承輕25倍。它的內(nèi)圈(或外圈)正好由兩個半環(huán)組成。整個外圈(或內(nèi)圈)凹槽的曲率半徑很小，因此鋼球在四個“點”上接觸內(nèi)圈和外圈。它不僅增加了徑向載荷，而且能夠以緊湊的尺寸承受兩個方向的軸載荷，并且由于其軸間隙相對較小，在兩個方向上具有良好的軸限制能力。接觸角(通常為35)較大。工業(yè)機器人用薄壁四點接觸球軸承通常有密封圈，但沒有密封圈(見圖4)。它由一個