摘 要：將滑模控制應用到低速摩擦伺服系統(tǒng)中。仿真實驗的結果表明，采用滑模控制的低速摩擦伺服系統(tǒng)不僅能達到高精度追蹤，而且魯棒性好，其控制效果明顯優(yōu)于傳統(tǒng)的PID控制方法。 關鍵詞：滑?？刂?低速摩擦伺服系統(tǒng);仿真 Abstract: The sliding model control is introduced by low speed friction servo system. The results of simulation experiments suggest that the system based on SMC has not only reach high accuracy tracking but also good robustness, its control effect is better than the traditional PID control methods. Key Words: Sliding model control; Low speed friction servo system; Simulation 引 言 　　在高精度、超低速伺服系統(tǒng)中，由于非線性摩擦環(huán)節(jié)的存在，使系統(tǒng)的動態(tài)及靜態(tài)性能受到很大程度的影響，主要表現(xiàn)為低速時出現(xiàn)爬行現(xiàn)象，穩(wěn)態(tài)時有較大的靜差或出現(xiàn)極限環(huán)振蕩。 　　摩擦現(xiàn)象是一種復雜的、非線性的、具有不確定性的自然現(xiàn)象，摩擦學的研究結果表明，人類目前對于摩擦的物理過程的了解還只停留在定性認識階段，無法通過數(shù)學方法對摩擦過程給出精確描述。在現(xiàn)實生活中，摩擦現(xiàn)象幾乎無處不在。在有些情況下，摩擦環(huán)節(jié)是人們所希望的，如汽車的剎車系統(tǒng)，但對于機械伺服系統(tǒng)而言，摩擦環(huán)節(jié)卻成為提高系統(tǒng)性能的障礙，使系統(tǒng)出現(xiàn)爬行、振蕩或穩(wěn)態(tài)誤差。為了減輕機械伺服系統(tǒng)中摩擦環(huán)節(jié)帶來的負面影響，人們在大量的實踐中總結出很多有效的方法，像改變機械伺服系統(tǒng)的結構設計，減少傳動環(huán)節(jié);選擇更好的潤滑劑，減小動靜摩擦的差值;采用適當?shù)目刂蒲a償方法，對摩擦力進行補償?shù)?。從控制的角度來說，為了減輕機械伺服系統(tǒng)中摩擦環(huán)節(jié)引起的不良影響，可采用滑模變結構控制方法 。仿真結果表明，滑?？刂疲⊿MC）可以消除摩擦在伺服系統(tǒng)中造成的“平頂”和“死區(qū)”現(xiàn)象，并且具有很好的魯棒性。 　　詳情請點擊：滑模控制在低速摩擦伺服系統(tǒng)中的應用