時(shí)間:2022-12-30 15:10:38來源:OFweek機(jī)器人網(wǎng)
常用的工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系有:
1、直角坐標(biāo)型
優(yōu)點(diǎn):這種操作器結(jié)構(gòu)簡單,運(yùn)動直觀性強(qiáng),便于實(shí)現(xiàn)高精度。
缺點(diǎn):是占據(jù)空間位置較大,相應(yīng)的工作范圍較小。
2、圓柱坐標(biāo)型
優(yōu)點(diǎn):同直角坐標(biāo)型操作器相比,圓柱坐標(biāo)型操作器除了保持運(yùn)動直觀性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)外,還具有占據(jù)空間較小、結(jié)構(gòu)緊湊、工作范圍大的特點(diǎn)。
缺點(diǎn):受升降機(jī)構(gòu)的限制,一般不能提升地面上或較低位置的工件。
3、球坐標(biāo)型
優(yōu)點(diǎn):同圓柱坐標(biāo)型操作器相比,這種操作器在占據(jù)同樣空間的情況下,其工作范圍擴(kuò)大了,由于其具有俯仰自由度,因此還能將臂伸向地面,完成從地面提取工件的任務(wù)。
缺點(diǎn):運(yùn)動直觀性差,結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜,臂端的位置誤差會隨臂的伸長而放大。
4、關(guān)節(jié)型
優(yōu)點(diǎn):關(guān)節(jié)型操作器具有人的手臂的某些特征,與其他類型的操作器相比,它占據(jù)空間最小,工作范圍最大,此外還可以繞過障礙物提取和運(yùn)送工件。因此,近年來受到普遍重視。
缺點(diǎn):運(yùn)動直觀性更差,驅(qū)動控制比較復(fù)雜。
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