減速器一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動設(shè)備，把電動機(jī)、內(nèi)燃機(jī)或其它高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動力通過減速機(jī)的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速的目的，普通的減速機(jī)也會有幾對相同原理齒輪達(dá)到理想的減速效果，大小齒輪的齒數(shù)之比，就是傳動比.

　　當(dāng)提及國產(chǎn)機(jī)器人精度不夠，機(jī)器人壽命短的問題，大家可能都會埋怨我們的國產(chǎn)減速機(jī)不夠，有人說我們國產(chǎn)減速機(jī)精度不夠，壽命時間短，總之問題出現(xiàn)了一大堆。

　　可為什么國產(chǎn)機(jī)器人用的減速機(jī)跟四大家族的一模一樣，但是裝出來的效果就是比四大家族的差呢?其實(shí)問題不光來自減速機(jī)，比如裝配，系統(tǒng)都會出現(xiàn)問題，今天就讓小編來教給大家如何辨別減速機(jī)的優(yōu)劣。

　　減速機(jī)原理解析

　　01RV減速機(jī)

　　RV減速機(jī)是蝸輪蝸桿減速機(jī)家族中比較常見的減速機(jī)之一，它由蝸桿和蝸輪組成，具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比大，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機(jī)械，是最常用的減速機(jī)之一而且振動小，噪音低，能耗低。

　　工作原理：RV減速機(jī)一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動設(shè)備，把電動機(jī)、內(nèi)燃機(jī)或其它高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動力通過減速機(jī)的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速的目的，普通的減速機(jī)也會有幾對相同原理齒輪達(dá)到理想的減速效果，大小齒輪的齒數(shù)之比，就是傳動比。減速機(jī)是一種動力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將馬達(dá)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu)。

　　RV減速機(jī)原理動態(tài)演示

　　普遍認(rèn)為機(jī)器人行業(yè)的RV三巨頭是帝人、住友、SPINEA，強(qiáng)調(diào)機(jī)器人界是因?yàn)橛行p速機(jī)也很厲害，但并沒有廣泛應(yīng)用在機(jī)器人行業(yè)，比如柴埃浮，減速機(jī)的性能跟精度也十分高，但是主要應(yīng)用在高端機(jī)床上，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)并沒有多少。

　　02諧波減速機(jī)

　　用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動精度高，單級傳動比大。

　　工作原理：諧波齒輪減速器是一種由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成，諧波齒輪減速機(jī)是齒輪減速機(jī)中的一種新型傳動結(jié)構(gòu)，它是利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運(yùn)動。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別，在嚙合理論、集合計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優(yōu)點(diǎn)，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。

　　諧波減速機(jī)原理動態(tài)演示

　　5步教你快速識別減速機(jī)優(yōu)劣

　　01傳動效率：輸出功率降低

　　傳動效率是減速機(jī)重要評價指標(biāo)之一。要測試傳動效率是需要專業(yè)設(shè)備的，客戶自己比較難測出具體數(shù)據(jù)，但是做橫向?qū)Ρ仁强梢缘?。發(fā)熱就是最直觀的一個對比方式，我們曾經(jīng)學(xué)習(xí)過的物理告訴我們，能量是守恒的，熱量散發(fā)的比較大就代表電機(jī)更多的功率被用來消除摩擦了，那輸出功率自然就少了。輸出功率少了，負(fù)載能力自然就弱，則會導(dǎo)致力度缺失，加速度自然就小，節(jié)拍自然就慢了。

　　02壽命：時間決定品質(zhì)

　　減速機(jī)的壽命主要取決于軸承的壽命，一般來說，軸承是最先損壞的，特別是諧波減速機(jī)。RV減速機(jī)的話，行星結(jié)構(gòu)部分也是易損壞的點(diǎn)。提前磨損的情況一般會在數(shù)月到一年左右出現(xiàn)，視運(yùn)行情況而定，所以那些趁著機(jī)器人需求量增大而大量出貨的減速機(jī)廠家就要注意了。

　　03發(fā)熱：要精度還是要熱量

　　減速機(jī)精度取決于齒輪的嚙合程度，嚙合間隙過大，減速機(jī)的精度越差，而采用微過盈的方式，精度就會提高，但是就會導(dǎo)致發(fā)熱過大的問題。RV減速機(jī)上，采用帝人結(jié)構(gòu)的發(fā)熱區(qū)別還沒有那么明顯，而同樣是諧波減速機(jī)，不同品牌的發(fā)熱程度就差很多了。別的不說，諧波里面，HD是唯一一家既可以精度高又可以發(fā)熱少的廠家。

　　04精度：考量減速機(jī)的重要指標(biāo)

　　這里包括了兩種，一種角傳動精度，這是減速機(jī)手冊里都會做出標(biāo)識，這影響的是機(jī)器人的絕對定位精度;另一種是重復(fù)定位精度，這是減速機(jī)手冊里沒有，這影響的是機(jī)器人的重復(fù)定位精度。角傳動精度一般減速機(jī)廠家都有專業(yè)的設(shè)備，但是客戶自己也可以設(shè)計(jì)一些簡易的方法去測。重復(fù)定位精度也一樣。

　　05漏油：真假漏油如何分辨?

　　不管什么減速機(jī)，這是必定要面對的問題。而漏油的原因是比較復(fù)雜，涉及到油封品牌、油封裝配、軸的加工工藝、使用方法等等。而且漏油還分真漏油和假漏油。所謂假漏油，是指在運(yùn)行之后不久出現(xiàn)漏油，漏油量不多，而且短時間后就不再出現(xiàn)。這種一般是內(nèi)部的壓力釋放，壓力釋放了就沒事了。而真漏油出現(xiàn)的時間點(diǎn)就不定了，可能是一開始就漏了，這時很可能是產(chǎn)品品質(zhì)或裝配品質(zhì)問題;也有可能是運(yùn)行很長時間之后出現(xiàn)，這一般是油封壽命問題。使用不當(dāng)除外。

　　減速機(jī)故障排查方法

　　01“O”型圈魔咒

　　除了減速機(jī)本身的油封問題外，機(jī)器人廠家在減速機(jī)組件的設(shè)計(jì)和裝配上也會有影響，因?yàn)闇p速機(jī)的密封，除了油封之外，還有O型圈。

　　O型圈是產(chǎn)品密封設(shè)計(jì)非常普遍的一種標(biāo)準(zhǔn)件，也有相應(yīng)的國標(biāo)可以查詢。機(jī)器人減速機(jī)中，大部分廠家會配好O型圈跟加工好O型圈槽。有些情況下，廠家是不配O型圈的，減速機(jī)上也沒有O型圈槽，這個時就需要在安裝法蘭上設(shè)計(jì)了。但是由于毛細(xì)現(xiàn)象，基油還是會滲透。

　　02裝配設(shè)計(jì)與裝配工藝

　　為什么國內(nèi)許多廠家都很疑惑使用了相同的HD、帝人減速機(jī)，但就是比四大家族的先損壞呢?這可能是裝配工藝不成熟惹的禍，結(jié)構(gòu)是可以很直觀地拆開看到跟模仿的，但是裝配設(shè)計(jì)跟工藝是在機(jī)器人看不出來，甚至圖紙里也看不出來的。成熟的機(jī)器人廠商會有專業(yè)的工藝工程師，專門研究機(jī)器人的裝配，包含減速機(jī)裝配。

　　03伺服控制

　　伺服控制對減速機(jī)有著很大影響滴。這里伺服控制包含了電機(jī)、驅(qū)動器、控制器這整個系統(tǒng)，伺服性能差，或者伺服沒有調(diào)好的話，在不同的速度或負(fù)載下，電機(jī)是容易抖動的，甚至是機(jī)械設(shè)計(jì)不好的話，共振也是經(jīng)常發(fā)生的。在伺服選擇上，也是國產(chǎn)機(jī)器人不太重視的地方，國產(chǎn)機(jī)器人都強(qiáng)調(diào)性價比，然而在實(shí)際操作中，很多會變成更多是注重價格，而不是性能。

　　04超時使用

　　機(jī)器人能不眠不休的工作?其實(shí)是誤解。第一，機(jī)器人是需要休息的，一般會建議機(jī)器人每工作12個小時休息1小時，當(dāng)然這是針對相對差一點(diǎn)的工作環(huán)境，如果機(jī)器人本身工作得很舒服，那24小時跑也不是不可以;第二，機(jī)器人是需要保養(yǎng)的，機(jī)器人也是一種精密設(shè)備，是需要定期做一些保養(yǎng)的，來降低損耗率并延長使用壽命，跟汽車是一樣的。

　　05超載使用與沖擊

　　這個情況在國內(nèi)比較常見。每一款機(jī)器人都有標(biāo)明設(shè)計(jì)的負(fù)載和慣量，注意是負(fù)載跟慣量兩個要素，很多客戶會只看負(fù)載，不看慣量，所以有時負(fù)載并沒有超，但是慣量超了很多，那機(jī)器人也是會有各種問題的。

　　另外一個問題就是沖擊問題，這是最糾結(jié)的地方了。沖擊有兩種，一個是碰撞，一種是急停，包含拍急停或者突然斷電。沖擊對RV來說相對還好一點(diǎn)，畢竟RV剛性好很多，當(dāng)然沖擊次數(shù)也不能太多，但對于諧波，沖擊就非常敏感了。碰撞一般是調(diào)試過程中發(fā)生或者生產(chǎn)中的意外，這個總體來說都是意外，不是主觀的，但是急停這個很多時候就是主觀的不規(guī)范操作了。