一、工業(yè)機(jī)器人分類

　　(一)按驅(qū)動(dòng)辦法分類

　　1)氣壓傳動(dòng)機(jī)器人：以緊縮空氣作為動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)施行安排運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人，具有動(dòng)作活絡(luò)、構(gòu)造簡(jiǎn)略、本錢低價(jià)的特征，適用于高速輕載、高溫文粉塵大的環(huán)境作業(yè)。

　　2)液壓傳動(dòng)機(jī)器人：選用液壓元器材驅(qū)動(dòng)，具有負(fù)載才干強(qiáng)、傳動(dòng)平穩(wěn)、構(gòu)造緊湊、動(dòng)作活絡(luò)的特征，適用于重載、低速驅(qū)動(dòng)場(chǎng)合。

　　3)電氣傳動(dòng)機(jī)器人：用溝通或直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人，不需求基地改換安排，機(jī)械構(gòu)造簡(jiǎn)略、照應(yīng)速度快、操控精度高，是這些年常用的機(jī)器人傳動(dòng)構(gòu)造。

　　(二)按構(gòu)造辦法分類

　　1)直角坐標(biāo)型機(jī)器人：這類機(jī)器人的手部在空間由三個(gè)彼此筆直的方向X、Y、Z上作移動(dòng)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的。其操控簡(jiǎn)略，運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)，易抵達(dá)高精度，定位精度高，但操作活絡(luò)性差，運(yùn)動(dòng)的速度較低，操作計(jì)劃較小而占有的空間相對(duì)較大。

　　2)圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人：這類機(jī)器人在水平轉(zhuǎn)臺(tái)上裝有立柱，其立柱設(shè)備在反轉(zhuǎn)機(jī)座上，水平臂能夠安閑彈性，并可沿立柱上下移動(dòng)。其作業(yè)計(jì)劃較大，運(yùn)動(dòng)速度較高，但跟著水平臂沿水平方向伸長(zhǎng)，其線位移分辯精度越來越低。

　　3)球坐標(biāo)型機(jī)器人：也稱極坐標(biāo)型機(jī)器人，由反轉(zhuǎn)機(jī)座、俯仰鉸鏈和彈性臂構(gòu)成，具有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和一個(gè)平移軸。作業(yè)臂不只可繞筆直軸旋轉(zhuǎn)，還可繞水平軸作俯仰運(yùn)動(dòng)，且能沿手臂軸線作彈性運(yùn)動(dòng)。其操作比圓柱坐標(biāo)型更為活絡(luò)，并能拓寬機(jī)器人的作業(yè)空間，但旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)反映在未端施行器上的線位移分辯率是一個(gè)變量。

　　4)關(guān)節(jié)型機(jī)器人：這類機(jī)器人由多個(gè)關(guān)節(jié)聯(lián)接的機(jī)座、大臂、小臂和手腕等構(gòu)成，巨細(xì)臂之間用鉸鏈聯(lián)接構(gòu)成肘關(guān)節(jié)，大臂和立柱聯(lián)接構(gòu)成肩關(guān)節(jié)，巨細(xì)臂既可在筆直于機(jī)座的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，也可完畢繞筆直軸的翻滾。其操作活絡(luò)性最佳，運(yùn)動(dòng)速度較高，操作計(jì)劃大，但精度受手臂位姿的影響，完畢高精度運(yùn)動(dòng)較艱難。它能抓取挨近機(jī)座的物件，也能繞過機(jī)體和方針間的阻撓物去抓取物件，具有較高的運(yùn)動(dòng)速度和極好的活絡(luò)性，變成最通用的機(jī)器人。

　　二、工業(yè)機(jī)器人功用特征

　　工業(yè)機(jī)器人的功用特征影響著機(jī)器人的作業(yè)功率和牢靠性，在機(jī)器人規(guī)劃和選用時(shí)應(yīng)思考如下幾個(gè)功用方針：

　　(1)自在度自在度是衡量機(jī)器人技能水平的首要方針。所謂自在度是指運(yùn)動(dòng)件有關(guān)于固定坐標(biāo)系所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。每個(gè)自在度需求一個(gè)伺服軸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，因此自在度數(shù)越高，機(jī)器人能夠完結(jié)的動(dòng)作越雜亂，通用性越強(qiáng)，運(yùn)用規(guī)模也越廣，但相應(yīng)地帶來的技能難度也越大。通常狀況下，通用工業(yè)機(jī)器人有3—6個(gè)自在度。

　　(2)作業(yè)空間是指機(jī)器人運(yùn)用手爪進(jìn)行作業(yè)的空間規(guī)模。描繪作業(yè)空間的手腕參考點(diǎn)能夠選在手部基地、手腕基地或手指指尖，參考點(diǎn)不相同，作業(yè)空間的巨細(xì)、形狀也不相同。機(jī)器人的作業(yè)空間取決于機(jī)器人的構(gòu)造辦法和每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)規(guī)模。作業(yè)空間是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)首要功用方針，是規(guī)劃工業(yè)機(jī)器人安排的首要方針。

　　(3)承載才干承載才干是指機(jī)器人在作業(yè)規(guī)模內(nèi)的任何位姿上所接受的最大分量，承載才干的巨細(xì)取決于負(fù)載的質(zhì)量、作業(yè)的速度和加快度的巨細(xì)和方向，依據(jù)承載才干不相同工業(yè)機(jī)器人大致分為：①微型機(jī)器人—承載才干為10N以下;②小型機(jī)器人—承載才干為10-50N;③中型機(jī)器人—承載才干為50-300N;④大型機(jī)器人承載才干為300—500N;⑤重型機(jī)器人—承載才干為500N以上。

　　(4)運(yùn)動(dòng)速度運(yùn)動(dòng)速度影響機(jī)器人的作業(yè)功率和運(yùn)動(dòng)周期，它與機(jī)器人所獲取的重力和方位精度均有親近的聯(lián)絡(luò)。運(yùn)動(dòng)速度高，機(jī)器人所接受的動(dòng)載荷增大，必將接受著加減速時(shí)較大的慣性力，影響機(jī)器人的作業(yè)平穩(wěn)性和方位精度。就如今的技能水平而言，通用機(jī)器人的最大直線運(yùn)動(dòng)速度大多在1000mm/s以下，最大反轉(zhuǎn)速度通常不逾越120°/s。

　　(5)方位精度它是衡量機(jī)器人作業(yè)質(zhì)量的又一項(xiàng)技能方針。工業(yè)機(jī)器人的方位精度包含定位精度和重復(fù)定位精度，定位精度取決于方位操控辦法以及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件自身的精度和剛度，此外還與獲取重力和運(yùn)動(dòng)速度等要素有親近的聯(lián)絡(luò)。重復(fù)定位精度是機(jī)器人重復(fù)定位某一方位的精確性，典型的工業(yè)機(jī)器人定位精度通常在土O.02mm～±5mm規(guī)模。