所謂的工業(yè)以太網(wǎng)，就是指應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的以太網(wǎng)技術(shù)。它在技術(shù)上與商用以太網(wǎng)(即IEEE802.3標(biāo)準(zhǔn))兼容，但在產(chǎn)品設(shè)計(jì)時(shí)，其材質(zhì)的選用、產(chǎn)品的強(qiáng)度和適用性方面均能滿足工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的需要，即達(dá)到了環(huán)境適應(yīng)性、可靠性、安全性、安裝方便等工業(yè)需求標(biāo)準(zhǔn)。

　　以太網(wǎng)無處不在，并且具有成本效益，它采用了公共物理鏈路且速度更快。但支持TCP/IP的以太網(wǎng)通信通常具有不確定性，反應(yīng)時(shí)間通常為100ms。因此，工業(yè)以太網(wǎng)需要做一些修改，以滿足工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)需求，比如工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議使用的是經(jīng)過修改的介質(zhì)訪問控制(MAC)層來實(shí)現(xiàn)非常低的延遲和確定性響應(yīng)。再加上以太網(wǎng)使系統(tǒng)具備靈活的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浜透嗟墓?jié)點(diǎn)數(shù)量，近幾年來，它在工業(yè)中的應(yīng)用逐漸得到普及，應(yīng)用范圍變得越來越廣泛。

　　但在不同工業(yè)設(shè)備制造商的推動(dòng)下，多種不同的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議呈現(xiàn)出了百家爭(zhēng)鳴的局面，這些協(xié)議包括EtherCAT、PROFINET、EtherNet/IP、Sercos Ⅲ，以及時(shí)間敏感網(wǎng)絡(luò)(TSN)等。下面我就來看一看這幾種主流工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議的詳細(xì)情況。

　　EtherCAT：近期發(fā)展迅速

　　EtherCAT 最初由德國(guó)倍福自動(dòng)化公司(Beckhoff Automation)開發(fā)，自從2003年以來，它一直處于EtherCAT技術(shù)協(xié)會(huì)(ETG)框架之下，而EtherCAT技術(shù)協(xié)會(huì)是一個(gè)由大約7000家成員公司組成的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線組織。它是一項(xiàng)開放但不開源的技術(shù)，也就是說，你可以任意適用該項(xiàng)技術(shù)，但如果要進(jìn)行相關(guān)設(shè)備的開發(fā)，需要向倍福自動(dòng)化公司獲取相關(guān)授權(quán)。

　　EtherCAT技術(shù)突破了其他以太網(wǎng)解決方案的系統(tǒng)限制：通過該項(xiàng)技術(shù)，無需接收以太網(wǎng)數(shù)據(jù)包，將其解碼，之后再將過程數(shù)據(jù)復(fù)制到各個(gè)設(shè)備。EtherCAT從站設(shè)備在報(bào)文經(jīng)過其節(jié)點(diǎn)時(shí)讀取相應(yīng)的編址數(shù)據(jù)，同樣，輸入數(shù)據(jù)也是在報(bào)文經(jīng)過時(shí)插入至報(bào)文中(參見圖1)。由于這個(gè)過程在硬件中處理，因此，整個(gè)過程中，報(bào)文只有幾納秒的時(shí)間延遲，從而可以實(shí)現(xiàn)極短的響應(yīng)時(shí)間。

　　圖1：過程數(shù)據(jù)插入至報(bào)文中(來源：ETG)

　　EtherCAT是MAC層協(xié)議，對(duì)于如TCP/IP、UDP、Web 服務(wù)器等任何更高級(jí)別的以太網(wǎng)協(xié)議而言都是透明的。

　　在拓?fù)浞矫?，EtherCAT幾乎支持任何拓?fù)漕愋?，包括線型、樹型、星型等。通過現(xiàn)場(chǎng)總線而得名的總線結(jié)構(gòu)或線型結(jié)構(gòu)也可用于以太網(wǎng)，并且不受限于級(jí)聯(lián)交換機(jī)或集線器數(shù)量。也就是說，EtherCAT可連接系統(tǒng)中多達(dá)65,535個(gè)節(jié)點(diǎn)，而EtherCAT主站可以是標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)控制器，從而簡(jiǎn)化網(wǎng)絡(luò)配置。每個(gè)從節(jié)點(diǎn)延遲較低，因此，EtherCAT 可提供靈活、低成本，且兼容網(wǎng)絡(luò)的工業(yè)以太網(wǎng)解決方案。

　　圖2：近9年來EtherCAT節(jié)點(diǎn)數(shù)量增長(zhǎng)情況(來源：ETG)

　　這幾年EtherCAT發(fā)展迅速，據(jù)ETG最新的數(shù)據(jù)，除模塊化I/O設(shè)備外，ETG估計(jì)全球EtherCAT節(jié)點(diǎn)數(shù)量為5910萬個(gè)，而近期增長(zhǎng)尤為明顯。自2014年以來，EtherCAT節(jié)點(diǎn)數(shù)量呈指數(shù)級(jí)增長(zhǎng)，僅2022年就增加了1840萬個(gè)節(jié)點(diǎn)。

　　EtherNet/IP：用微處理器即可實(shí)現(xiàn)

　　EtherNet/IP工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議最初由羅克韋爾自動(dòng)化公司(Rockwell)研發(fā)，由ODVA管理，可應(yīng)用在程序控制及其他自動(dòng)化的應(yīng)用中。與作為MAC層協(xié)議的EtherCAT不同，EtherNet/IP是TCP/IP上的應(yīng)用層協(xié)議。EtherNet/IP 使用標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、網(wǎng)絡(luò)層和傳輸層，也就是說，它采用的是商業(yè)以太網(wǎng)通信芯片、物理介質(zhì)和星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，采用以太網(wǎng)交換機(jī)實(shí)現(xiàn)各設(shè)備間的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)連接，能同時(shí)支持10Mbps和100Mbps以太網(wǎng)商用產(chǎn)品。

　　EtherNet/IP協(xié)議由IEEE 802.3物理層和數(shù)據(jù)鏈路層標(biāo)準(zhǔn)、TCP/IP協(xié)議組和通用工業(yè)協(xié)議(CIP)等3個(gè)部分組成。CIP為工業(yè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)提供一組通用的消息和服務(wù)，可用于多種物理介質(zhì)。例如，CAN總線上的CIP稱為DeviceNet，專用網(wǎng)絡(luò)上的CIP 稱為ControlNet，而以太網(wǎng)上的CIP稱為 EtherNet/IP。 EtherNet/IP 通過一個(gè)TCP連接、多個(gè)CIP連接建立從一個(gè)應(yīng)用節(jié)點(diǎn)到另一個(gè)應(yīng)用節(jié)點(diǎn)的通信，可通過一個(gè) TCP 連接來建立多個(gè)CIP連接。

　　由于EtherNet/IP使用以太網(wǎng)的物理層網(wǎng)絡(luò)，并架構(gòu)了TCP/IP的通信協(xié)議上，因此用微處理器上的軟件即可實(shí)現(xiàn)，不需要特別的ASIC或FPGA。

　　EtherNet/IP 使用標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)和交換機(jī)，因此它在系統(tǒng)中擁有的節(jié)點(diǎn)數(shù)不受限制。這樣，就可以跨工廠車間的多個(gè)不同終點(diǎn)部署一個(gè)網(wǎng)絡(luò)。EtherNet/IP 提供完整的生產(chǎn)者-消費(fèi)者服務(wù)，并可實(shí)現(xiàn)非常高效的從站對(duì)等通信。

　　EtherNet/IP 兼容多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)互聯(lián)網(wǎng)和以太網(wǎng)協(xié)議，但其實(shí)時(shí)和確定性功能比較有限。因此，它可以用在一些可容許偶爾出現(xiàn)少量非確定性的自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)當(dāng)中。

　　PROFINET：標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)兼容，可一同組網(wǎng)

　　PROFINET 是一個(gè)開放式的工業(yè)以太網(wǎng)通信協(xié)議，主要由西門子和PROFIBUS&PROFINET國(guó)際協(xié)會(huì)所提出。PROFINET應(yīng)用TCP/IP及信息科技的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，是實(shí)時(shí)的工業(yè)以太網(wǎng)，自2003年起，它就是IEC 61158及IEC 61784標(biāo)準(zhǔn)中的一部分。PROFINET=PROFIbus+etherNET，把Profibus的主從結(jié)構(gòu)移植到以太網(wǎng)上，所以PROFINET會(huì)有Controller和Device，他們的關(guān)系可以簡(jiǎn)單的對(duì)應(yīng)于PROFIbus的Master和Slave。

　　它具有三種不同類別：PROFINET A 類可通過代理訪問PROFIBUS網(wǎng)絡(luò)，借助TCP/IP上的遠(yuǎn)程過程調(diào)用來橋接以太網(wǎng)和 PROFIBUS。其周期時(shí)間約為 100ms，主要用于參數(shù)數(shù)據(jù)和循環(huán)I/O，典型應(yīng)用包括基礎(chǔ)設(shè)施和樓宇自動(dòng)化;PROFINET B類也稱為PROFINET實(shí)時(shí)(PROFINET RT)，它引進(jìn)了基于軟件的實(shí)時(shí)方法并將周期時(shí)間減少至大約10ms，B類通常用于工廠自動(dòng)化和過程自動(dòng)化;PROFINET C類(PROFINET IRT)是等時(shí)實(shí)時(shí)傳輸，需要使用專用硬件才可將周期時(shí)間減少至1ms以下，從而在實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)中提供運(yùn)動(dòng)控制操作所需的性能。

　　另外，由于PROFINET是基于以太網(wǎng)的，所以可以有以太網(wǎng)的星型、樹型、總線型等拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，而PROFIbus只有總線型，所以PROFINET就是把PROFIbus的主從結(jié)構(gòu)和etherNET的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)相結(jié)合的產(chǎn)物。

　　PROFINET RT 可用于PLC型應(yīng)用，而PROFINET IRT非常適合運(yùn)動(dòng)應(yīng)用。分支和星型是PROFINET的常用拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。若要使 PROFINET 網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)所需的系統(tǒng)性能，就需要謹(jǐn)慎進(jìn)行拓?fù)湟?guī)劃。

　　POWERLINK：真正的開源工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議

　　POWERLINK是在標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)上的實(shí)時(shí)通信協(xié)議，是由Ethernet POWERLINK標(biāo)準(zhǔn)化組(EPSG)管理的開放通信協(xié)議，是由奧地利自動(dòng)化公司貝加萊集成自動(dòng)化公司(Bernecker & Rainer Industrie-Elektronik，B&R)開發(fā)，在2001年11月推出第一版。以太網(wǎng)POWERLINK 在IEEE 802.3 上采用，因此可自由選擇網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?、交叉連接和熱插拔。

　　POWERLINK是Ethernet的擴(kuò)展，混合了輪詢以及時(shí)間切片(timeslicing)機(jī)制，可以提供：

　　?時(shí)間關(guān)鍵資料可以確保在非常短的等時(shí)(isochronic)周期中發(fā)送，具有可規(guī)劃的回應(yīng)時(shí)間。

　　?網(wǎng)絡(luò)上的所有節(jié)點(diǎn)都可以時(shí)間同步(Time-synchronisation)，精度可以到微秒以下。

　　?比較沒有時(shí)間關(guān)鍵性的資料傳輸是在一個(gè)專屬的異步通道中傳輸。

　　?目前的實(shí)現(xiàn)方式其循環(huán)時(shí)間可以到200 μs以下，其時(shí)間精度(jitter)小于1 μs。

　　POWERLINK 主站或“托管節(jié)點(diǎn)”通過數(shù)據(jù)包抖動(dòng)將時(shí)間同步控制在數(shù)十納秒范圍內(nèi)。此類系統(tǒng)適用于從 PLC與 PLC 通信和可視化到運(yùn)動(dòng)和 I/O 控制的各種自動(dòng)化系統(tǒng)。

　　值得一提的是，POWERLINK 是一個(gè)可以在普通以太網(wǎng)上實(shí)現(xiàn)的方案，無需 ASIC 芯片，用戶可以在各種平臺(tái)上實(shí)現(xiàn) POWERLINK，如 FPGA、Arm、x86 CPU等，只要有以太網(wǎng)的地方，就可以實(shí)現(xiàn)POWERLINK。而且它所有的源碼都是公開的，任何人都可以免費(fèi)下載和使用(就像 Linux一樣)。因此，實(shí)施POWERLINK的障礙很小。

　　POWERLINK 的源碼里包含了物理層(標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng))、數(shù)據(jù)鏈路層(DLL )、應(yīng)用層(CANopen)三層完整的代碼，用戶只需將 POWERLINK 的程序在已有的硬件平臺(tái)上編譯運(yùn)行，就可以在幾分鐘內(nèi)實(shí)現(xiàn) POWERLINK。

　　它定義了一個(gè)精簡(jiǎn)的、實(shí)時(shí)性極高的數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議，同時(shí)定義了 CANopen為應(yīng)用層協(xié)議。這樣用戶在實(shí)現(xiàn)了 POWERLINK 的同時(shí)，也實(shí)現(xiàn)了 CANopen。也就是說，CANopen 是標(biāo)準(zhǔn)的構(gòu)成部分，可以方便客戶從以前的現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議輕松進(jìn)行系統(tǒng)升級(jí)。

　　Sercos III：主要用于伺服控制器

　　Sercos已在工廠自動(dòng)化應(yīng)用(適合機(jī)械工程和建筑)領(lǐng)域風(fēng)靡了30多年。Sercos III是其第三代協(xié)議，制定于2003年。這種具有高效性和確定性的通信協(xié)議可將Sercos接口的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交換與以太網(wǎng)相融合，提供實(shí)時(shí)以太網(wǎng)和標(biāo)準(zhǔn)TCP/IP通信，以打造低延遲工業(yè)以太網(wǎng)。

　　與 EtherCAT 非常相似，從 Sercos III 通過快速提取數(shù)據(jù)并將其插入以太網(wǎng)幀的方法來處理數(shù)據(jù)包，從而實(shí)現(xiàn)低延遲。Sercos III 將輸入數(shù)據(jù)和輸出數(shù)據(jù)分成兩個(gè)幀。周期時(shí)間從 31.25 微秒開始，與 EtherCAT 和 PROFINET IRT 一樣快。

　　一個(gè)Sercos III主器件可控制多個(gè)Sercos III從屬器件(如驅(qū)動(dòng)器、傳感器以及模擬和數(shù)字I/O器件)，如圖3所示，一個(gè)主器件可控制多達(dá)511個(gè)從屬器件(即從節(jié)點(diǎn))，它主要用于伺服驅(qū)動(dòng)器控制。

　　圖3：范例性Sercos Ⅲ網(wǎng)絡(luò)環(huán)形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)(來源：TI)

　　Sercos III 支持環(huán)型或線型拓?fù)洌囊粋€(gè)關(guān)鍵優(yōu)勢(shì)是支持線型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)旁的環(huán)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，使用環(huán)型拓?fù)涞囊粋€(gè)主要優(yōu)點(diǎn)是通信冗余。如果以太網(wǎng)線纜發(fā)生故障，那么Sercos III網(wǎng)絡(luò)可切換到線型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，使主器件能繼續(xù)與網(wǎng)絡(luò)中的所有從屬器件進(jìn)行通信。一旦以太網(wǎng)線纜已修復(fù)，主器件就可以把Sercos III網(wǎng)絡(luò)從線型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)切換到環(huán)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。

　　TSN：有望取代總線的技術(shù)

　　2006年，IEEE 802.1工作組成立了AVB音視頻橋接任務(wù)組，主要解決以太網(wǎng)中音頻視頻數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)同步傳輸?shù)膯栴}。2012年，AVB任務(wù)組在其章程中擴(kuò)大了時(shí)間確定性以太網(wǎng)的應(yīng)用需求和適用范圍，同時(shí)將任務(wù)組名稱更名為：TSN工作組。

　　時(shí)間敏感型網(wǎng)絡(luò) (TSN) 就是TSN工作組開發(fā)的一套協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)，旨在非確定性的以太網(wǎng)絡(luò)中實(shí)現(xiàn)確定性的最小時(shí)間延遲，它定義了以太網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸?shù)臅r(shí)間敏感機(jī)制，為標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)增加了確定性和可靠性，以確保數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)、確定和可靠地傳輸。

　　圖4：TSN標(biāo)準(zhǔn)(來源：ADI)

　　除了實(shí)時(shí)能力和確定性之外，TSN還有另一項(xiàng)巨大技術(shù)優(yōu)勢(shì)，那就是網(wǎng)絡(luò)擴(kuò)展能力，這使得TSN能以10 Mbps、100 Mbps、1 Gbps或10 Gbps的速率運(yùn)行。不過，這需要細(xì)致(因而更復(fù)雜)的網(wǎng)絡(luò)配置。1 Gbps及以上的傳輸速率是當(dāng)今網(wǎng)絡(luò)的邏輯演進(jìn)。1 Gbps為新型(物聯(lián)網(wǎng))應(yīng)用開辟了道路，有助于克服數(shù)據(jù)密集型應(yīng)用中的性能瓶頸。但是，只有當(dāng)終端和以太網(wǎng)交換機(jī)均支持TSN功能時(shí)，TSN作為一個(gè)系統(tǒng)才能發(fā)揮全部效用。

　　TSN 是一種局域網(wǎng) (LAN) 級(jí)解決方案，可與非TSN 以太網(wǎng)一起工作，但只有在 TSN LAN 內(nèi)部才能保證及時(shí)性。用戶可以根據(jù) TSN 解決的用例對(duì) TSN 標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行分組：通用的時(shí)間視圖、保證極大延遲，或與背景流量或其他流量共存。與任何流行的標(biāo)準(zhǔn)一樣，TSN 的標(biāo)準(zhǔn)工具箱也在不斷發(fā)展。

　　圖5：ISO/OSI參考模型(來源ADI)

　　其實(shí)，TSN調(diào)節(jié)的是ISO/OS參考模型第2層中的數(shù)據(jù)通信，嚴(yán)格地說，TSN代表以太網(wǎng)中支持實(shí)時(shí)性的第2層，不是完整的實(shí)時(shí)協(xié)議。也就是說，TSN不會(huì)取代PROFINET、EtherNet/IP及類似的以太網(wǎng)協(xié)議。相反，這些工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議長(zhǎng)期而言將支持第2層TSN，因此傳統(tǒng)工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議不會(huì)消失，但未來將建立在TSN之上。但是，現(xiàn)場(chǎng)總線則可能會(huì)被以太網(wǎng)永久性取代。

　　結(jié)語(yǔ)

　　工業(yè)自動(dòng)化的成功依賴于高可靠且高效的通信網(wǎng)絡(luò)，這種網(wǎng)絡(luò)可將公尺長(zhǎng)的所有部分都連接起來，以實(shí)現(xiàn)更高效運(yùn)轉(zhuǎn)。以太網(wǎng)的普及度和適用性將持續(xù)次級(jí)傳統(tǒng)工廠升級(jí)到工業(yè)以太網(wǎng)。

　　現(xiàn)在的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議并沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，每種協(xié)議都各有利弊。隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，將來工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議有望不斷發(fā)展融合，適應(yīng)工廠設(shè)備的連網(wǎng)和自動(dòng)化。為了簡(jiǎn)化工業(yè)以太網(wǎng)的設(shè)計(jì)，不少半導(dǎo)體廠商推出了更加集成化的芯片產(chǎn)品。