時(shí)間:2023-05-18 16:33:51來(lái)源:OFweek機(jī)器人網(wǎng)
工業(yè)機(jī)器人的分辨率一般指機(jī)器人末端執(zhí)行器在三個(gè)空間方向上的最小定位能力,通常用毫米或微米表示。它反映了工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)對(duì)機(jī)器人位置和運(yùn)動(dòng)的精度要求,是衡量工業(yè)機(jī)器人性能優(yōu)劣的重要指標(biāo)之一。
根據(jù)不同的細(xì)分方法,可以將工業(yè)機(jī)器人的分辨率分為以下幾種:
重復(fù)定位精度:也稱為回歸精度,指機(jī)器人在多次執(zhí)行同一任務(wù)時(shí),能夠重現(xiàn)達(dá)到的位置精度。一般用正態(tài)分布曲線來(lái)描述,表示為均值和標(biāo)準(zhǔn)差。
零點(diǎn)漂移:指機(jī)器人在長(zhǎng)時(shí)間工作后,由于各種原因?qū)е履┒藞?zhí)行器位置發(fā)生偏移。這種偏移會(huì)影響工作質(zhì)量和穩(wěn)定性,需要進(jìn)行定期修正。
運(yùn)動(dòng)分辨率:指機(jī)器人執(zhí)行器在連續(xù)運(yùn)動(dòng)中,末端執(zhí)行器在各個(gè)軸向上移動(dòng)的最小單位長(zhǎng)度。這個(gè)數(shù)值與編碼器分辨率、減速器傳動(dòng)比等因素有關(guān)。
視覺(jué)分辨率:指機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的分辨率,即機(jī)器人通過(guò)視覺(jué)感知目標(biāo)時(shí),能夠分辨出的最小特征大小。通常用像素表示,也可以用實(shí)際長(zhǎng)度來(lái)表達(dá)。
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