結(jié)構(gòu)：柔性機(jī)器人通常具有更多的柔性體腔和/或關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)更加復(fù)雜的形態(tài)變換，而剛性機(jī)器人則由剛性桿及其關(guān)節(jié)連接構(gòu)成，運(yùn)動自由度相對較少。

　　控制方式：柔性機(jī)器人通常采用基于力和視覺感知的控制系統(tǒng)，而剛性機(jī)器人則主要采用編程控制。

　　應(yīng)用領(lǐng)域：柔性機(jī)器人主要應(yīng)用于醫(yī)療保健和服務(wù)機(jī)器人等領(lǐng)域，例如手術(shù)機(jī)器人、救援機(jī)器人、剪草機(jī)器人等;而剛性機(jī)器人則主要應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)線上的裝配、點(diǎn)焊、噴漆、切割等自動化生產(chǎn)設(shè)備。

　　優(yōu)劣勢：柔性機(jī)器人具有操作靈活、避免傷害、適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，更加適用于一些復(fù)雜、需要更多自由度控制的領(lǐng)域;而剛性機(jī)器人則具有承重能力強(qiáng)、運(yùn)行精度高、穩(wěn)定性能佳等特點(diǎn)，更加適用于一些需要高質(zhì)量和高精度控制的領(lǐng)域。

　　剛性機(jī)器人是指由剛性桿及其關(guān)節(jié)連接構(gòu)成的機(jī)器人，其關(guān)節(jié)可以進(jìn)行各種自由度的運(yùn)動。這種機(jī)器人通常的應(yīng)用領(lǐng)域包括裝配線、噴涂和切割等自動化生產(chǎn)設(shè)備。由于其主體結(jié)構(gòu)的剛性，剛性機(jī)器人有承重能力強(qiáng)、運(yùn)行精度高、穩(wěn)定性能佳等特點(diǎn)。

　　相對于剛性機(jī)器人，柔性機(jī)器人具有更多的柔性體腔或關(guān)節(jié)，允許它們進(jìn)行更復(fù)雜的形態(tài)變換，并且這些變換往往能夠模仿人體的自由移動。它們通常采用基于力和視覺感知的控制系統(tǒng)，適用于醫(yī)療保健和服務(wù)機(jī)器人等領(lǐng)域。例如，柔性機(jī)器人可以用于手術(shù)機(jī)器人、救援機(jī)器人、剪草機(jī)器人等領(lǐng)域，它們具有操作靈活、避免傷害、具有更好的適應(yīng)性等優(yōu)勢。

　　因此，柔性機(jī)器人相對于剛性機(jī)器人，具有更好地高重復(fù)性、定位精度、高精度加工、適應(yīng)性強(qiáng)、能夠抵御外力干擾等特點(diǎn)，更加適用于一些復(fù)雜、需要更多自由度控制的領(lǐng)域。

　　綜上，盡管柔性機(jī)器人和剛性機(jī)器人在結(jié)構(gòu)和使用方式上存在諸多差異，但它們都是生產(chǎn)和服務(wù)領(lǐng)域的重要工具，各具優(yōu)缺點(diǎn)，可以選擇根據(jù)具體的應(yīng)用場景和需求。