時間:2023-06-30 14:11:59來源:浙江禾川科技股份有限公司
01
背景介紹
自動導(dǎo)向車(Automated Guided Vehicle,簡稱AGV),也稱為自動導(dǎo)向搬運車、自動引導(dǎo)搬運車。AGV小車在不需要人工引航的情況下就能夠沿預(yù)定的路線自動行駛,將貨物或物料自動從起始點運送到目的地,已經(jīng)成為倉儲、物流等行業(yè)的“主力工人”。
02
設(shè)備介紹
該項目AGV小車為磁條導(dǎo)航式物料搬運小車。AGV小車在取料點完成取料后,按照設(shè)定速度,沿著磁條引導(dǎo)線自動運行到放料點并完成放料,而后AGV小車再沿著磁條引導(dǎo)線返回取料點,以此循環(huán)。此外,當(dāng)AGV小車的運動路線上出現(xiàn)障礙物時,會主動剎車,直至障礙物移除后才會重新啟動。
正常運行
主動剎車
工藝流程
02
工藝難點
難點
A
偏移角度計算。AGV小車裝有16點磁導(dǎo)循跡傳感器,在安裝高度合理,有磁條感應(yīng)的情況下,會有四個點導(dǎo)通。因此規(guī)定中間四個點點亮?xí)r為0度,左邊的點點亮?xí)r,角度為正。右邊的點點亮?xí)r,角度為負(fù)。需要根據(jù)點亮狀態(tài),判斷偏移角度,糾正其偏移。
解決方案:
通過PID調(diào)速,使小車快速、準(zhǔn)確和穩(wěn)定地回到設(shè)定軌跡上。
難點
B
整體方案需要用到多種設(shè)備,各設(shè)備支持的通訊協(xié)議不同,連線復(fù)雜。
解決方案:
采用禾川HCQ0系列控制器,支持EtherCAT、Modbus TCP、Modbus RTU等多種協(xié)議,接口豐富,可與現(xiàn)場設(shè)備靈活搭配。通過EtherCAT總線協(xié)議與伺服設(shè)備連接,減少布線,通訊更穩(wěn)定更高效。
難點
C
AGV小車使用移動電源供電,無法提供交流220V電壓;AGV小車整體機型不大,可提供放置控制器、伺服等的機柜體積較小。
解決方案:
采用禾川全套方案:HCQ0控制器+D3E低壓伺服驅(qū)動+X2MA系列低壓伺服電機,小尺寸,滿足極致安裝空間要求,同時支持導(dǎo)軌和螺栓安裝方式。D3E系列低壓伺服支持DC24V或DC48V,滿足移動電源供電;適配10W~750W電機,滿足AGV小車工作所需。
03
禾川方案
拓?fù)鋱D
性能指標(biāo)
1
運行速度:0~40m/min
方案優(yōu)勢
支持多種接口與協(xié)議
采用禾川全套方案,HCQ0控制器+D3E低壓伺服驅(qū)動+X2MA系列低壓伺服電機。通訊穩(wěn)定高效。Q0設(shè)備接口豐富,支持多種協(xié)議,可通過Modbus RTU協(xié)議及RS232串口自由協(xié)議分別連接前/后磁條導(dǎo)航傳感器。
安全性
小車前后配有激光雷達(dá)檢測,在設(shè)定范圍內(nèi)做到對運行前方實時檢測,遇到障礙可以做到主動剎車。
穩(wěn)定性
兩輪差速實時計算并進(jìn)行調(diào)節(jié),保證AGV-循跡運行不會出現(xiàn)偏差。
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