隨著國內(nèi)企業(yè)數(shù)字化升級智能化改造需求加增，自主移動機器人得到迅速發(fā)展,AGV/AMR的應(yīng)用范圍也在不斷擴展,市面上常見的自主移動機器人或?qū)б≤嚩鄶?shù)采用兩輪差速來進行運動控制。

　　兩輪差速系統(tǒng)如下：

　　- 控制器和驅(qū)動器采用RS232/RS485/CAN/SPI總線通信實現(xiàn)兩軸之間聯(lián)動控制功能;

　　- 控制器軌跡規(guī)劃采用PVT/PT軌跡模式，控制精度更高，兩軸同步性更好;

　　- 控制器可實現(xiàn)位置控制和速度控制兩種模式，位置模式下用戶直接指定前進的坐標(biāo)，控制器自動進行軌跡規(guī)劃走到指定坐標(biāo)，用戶也可指定拐彎半徑和弧度實現(xiàn)運動中拐彎。

　　- 速度模式下控制器可在每個PVT/PT點根據(jù)兩軸實際速度進行速度補償，使兩軸速度保持一致，從而對前進方向的偏移進行糾正;

　　擴展應(yīng)用：

　　兩輪差速的特點是兩個驅(qū)動器之間通過RS232/RS485/CAN/SPI總線聯(lián)網(wǎng)利用PVT/PT控制模式實現(xiàn)兩軸插補聯(lián)動，可以利用此特點將其擴展到其它AGV/AMR相關(guān)應(yīng)用。

　　總結(jié)：

　　兩輪差速AGV，其特點是采用PVT/PT軌跡規(guī)劃實現(xiàn)兩軸插補，使得兩軸的同步性更高，點到點之間運動不停頓平滑過度。速度模式下在每個PVT/PT點根據(jù)兩軸實際速度進行速度補償，從而對前進方向的偏移進行糾正。