基于結(jié)構(gòu)光測量技術(shù)和3D物體識別技術(shù)開發(fā)的機器人3D視覺引導(dǎo)系統(tǒng)，可對較大測量深度范圍內(nèi)散亂堆放的零件進行全自由的定位和拾取。相比傳統(tǒng)的2D視覺定位方式只能對固定深度零件進行識別且只能獲取零件的部分自由度的位置信息，具有更高的應(yīng)用柔性和更大的檢測范圍?？蔀闄C床上下料、零件分揀、碼垛堆疊等工業(yè)問題提供有效的自動化解決方案。

　　機器視覺3D引導(dǎo)系統(tǒng)框架

　　3D重建和識別技術(shù)

　　通過自主開發(fā)的3D掃描儀可獲準(zhǔn)確并且快速地獲取場景的點云圖像，通過3D識別算法，可實現(xiàn)在對點云圖中的多種目標(biāo)物體進行識別和位姿估計。

　　3D重建和識別效率

　　多種材質(zhì)識別效果測試

　　得益于健壯的重建算法和識別算法，可對不同材質(zhì)的零件進行穩(wěn)定的重建和識別，即便是反光比較嚴(yán)重的鋁材料及黑色零件都能獲得較好的重建和識別效果，可適用于廣泛的工業(yè)場景。

　　機器人路徑規(guī)劃

　　并不是獲得零件的位姿信息后就能馬上進行零件的拾取，這僅僅只是第一步，要成功拾取零件還需要完成以下幾件事：

　　自主開發(fā)的機器人軌跡規(guī)劃算法，可輕松完成上述工作，保證機器人拾取零件過程穩(wěn)定可靠。

　　快速切換拾取對象

　　只需要四個簡單的操作即可實現(xiàn)拾取對象的快速切換，無需進行復(fù)雜的工裝、產(chǎn)線的調(diào)整。