無刷直流電動(dòng)機(jī)是一個(gè)由電動(dòng)機(jī)本體、電子換向電路以及轉(zhuǎn)子位置傳感器組成的系統(tǒng)，其中電子換向電路由逆變電路和控制電路組成。無刷直流電動(dòng)機(jī)工作的基本原理與有刷直流電動(dòng)機(jī)不同，不需要電刷和換向片進(jìn)行換相，而是通過轉(zhuǎn)子位置傳感器獲得無刷直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的位置信息，控制器通過對(duì)傳送過來的轉(zhuǎn)子位置信息進(jìn)行處理，生成控制功率開關(guān)管通斷的邏輯開關(guān)信號(hào)，控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)[1]。

　　驅(qū)動(dòng)控制電路由功率管、電阻、電容、集成芯片等元件組成，這些元件中任何一個(gè)出現(xiàn)故障，整個(gè)驅(qū)動(dòng)控制電路基本上就無法正常工作。也有極少數(shù)元件出現(xiàn)故障時(shí)整個(gè)驅(qū)動(dòng)控制電路還能工作，但往往會(huì)使得電機(jī)性能下降[2]。因此，驅(qū)動(dòng)控制電路是無刷直流電動(dòng)機(jī)的可靠性薄弱環(huán)節(jié)[3]，其中直線母線電容、IGBT對(duì)驅(qū)動(dòng)控制電路可靠性的影響較大[4]。 本文從無刷直流電動(dòng)機(jī)的故障仿真出發(fā)，探討霍爾元器件故障仿真與試驗(yàn)驗(yàn)證，研究故障模式下電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、相電流變化特點(diǎn)。

　　1 無刷直流電動(dòng)機(jī)故障仿真模型

　　采用Matlab軟件建立了無刷直流電動(dòng)機(jī)故障仿真模型，如圖1所示。模型包括無刷直流電動(dòng)機(jī)本體模塊、逆變模塊、PWM信號(hào)生成模塊、轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)控制電路和信號(hào)反饋電路。

　　仿真過程中無刷直流電動(dòng)機(jī)本體采用的參數(shù)如表1所示。逆變模塊采用6個(gè)功率管組成三相逆變橋。電動(dòng)機(jī)采用轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)控制策略，電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)都由PI調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)器的輸出作為PWM生成器的輸入控制PWM占空比，改變施加在繞組上的電壓，反饋電路采集仿真過程所需要的轉(zhuǎn)速、電流、霍爾傳感器信號(hào)。

　　PWM信號(hào)生成模塊如圖2所示。它根據(jù)無刷直流電動(dòng)機(jī)輸出的三相霍爾位置信號(hào)，以及DC/DC脈寬調(diào)制生成器輸出的PWM信號(hào)進(jìn)行邏輯運(yùn)算，從而輸出6個(gè)功率管的控制脈沖。該模塊一共有4個(gè)輸入信號(hào)，分別是三相霍爾位置信號(hào)(HA、HB、HC)和由PWM生成器產(chǎn)生的PWM信號(hào)。

　　仿真中無刷直流電動(dòng)機(jī)采用兩相導(dǎo)通六狀態(tài)導(dǎo)通方式，每次使兩個(gè)開關(guān)管同時(shí)導(dǎo)通。導(dǎo)通順序?yàn)門1、T4→T1、T6→T3、T6→T3、T2→T5、T2→T5、T4，共有6種導(dǎo)通狀態(tài)。每隔60°改變一次導(dǎo)通狀態(tài)，每次改變僅切換一個(gè)開關(guān)管，每個(gè)開關(guān)管連續(xù)導(dǎo)通120°。對(duì)應(yīng)的邏輯關(guān)系如表2所示。

　　圖3和圖4給出了模型中無刷直流電動(dòng)機(jī)正常運(yùn)行時(shí)的轉(zhuǎn)速波形和三相電流波形，此時(shí)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行在額定轉(zhuǎn)速3 000 r/min，輸出三相電流對(duì)應(yīng)電動(dòng)機(jī)的額定輸出轉(zhuǎn)矩0.1 N·m。

　　2 霍爾傳感器故障仿真

　　比較常見的霍爾傳感器故障為傳感器與控制器的連接線斷開，若有兩線或三線斷開，則電動(dòng)機(jī)無法轉(zhuǎn)動(dòng)。下面只分析霍爾一相斷線時(shí)的情況。圖5和圖6給出了A相霍爾斷線的電流、轉(zhuǎn)速仿真波形。在A相霍爾傳感器斷線后，對(duì)應(yīng)的傳感信號(hào)在后續(xù)各狀態(tài)均為1，這樣便打亂了霍爾信號(hào)與6個(gè)功率管觸發(fā)脈沖之間的映射關(guān)系，繞組中的電流換相時(shí)序紊亂，使得A相始終正向不導(dǎo)通，而C相負(fù)向不導(dǎo)通，平均電磁轉(zhuǎn)矩減小，轉(zhuǎn)速也隨之下降。在整個(gè)過程中，轉(zhuǎn)速出現(xiàn)較大振蕩。此外，相電流幅值增大2倍以上，電機(jī)燒毀的風(fēng)險(xiǎn)很高。

　　3 繞組開路故障試驗(yàn)研究

　　本文對(duì)所研究的無刷直流電動(dòng)機(jī)進(jìn)行了故障試驗(yàn)，試驗(yàn)平臺(tái)如圖7所示。試驗(yàn)平臺(tái)包括無刷直流電動(dòng)機(jī)本體和驅(qū)動(dòng)控制器、24 V直流電源、空氣開關(guān)、數(shù)字功率計(jì)、手持轉(zhuǎn)速表和上位機(jī)。24 V直流電源給無刷直流電動(dòng)機(jī)本體和驅(qū)動(dòng)控制器供電;空氣開關(guān)的通斷用來模擬各種故障模式;數(shù)字功率計(jì)測量相關(guān)的電壓、電流波形，并通過上位機(jī)軟件在上位機(jī)上顯示出來;手持轉(zhuǎn)速表用來測量電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。

　　通過空氣開關(guān)的斷路，模擬了霍爾傳感器的斷線故障。試驗(yàn)中，無論霍爾傳感器是斷路一相信號(hào)，還是兩相、三相信號(hào)，電動(dòng)機(jī)均能正常運(yùn)行，電流波形如圖8所示，與正常運(yùn)行的波形基本相同。

　　這是因?yàn)樵跓o刷直流電動(dòng)機(jī)的控制程序中增加了基于反電勢過零檢測法的無位置傳感器控制子程序，當(dāng)控制器檢測到霍爾傳感器信號(hào)不正常時(shí)，就切換到無位置傳感器控制子程序進(jìn)行控制。由于無刷直流電動(dòng)機(jī)無位置傳感器控制程序也能夠?qū)崿F(xiàn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的有效控制，因此電動(dòng)機(jī)不僅能夠保持正常運(yùn)行在3 000 r/min，而且電壓、電流波形也沒有發(fā)生變化。普通的無刷直流電動(dòng)機(jī)如果發(fā)生霍爾傳感器斷線故障，電動(dòng)機(jī)將無法正常運(yùn)行，而且有可能發(fā)生燒毀電機(jī)的故障。采用基于反電勢過零檢測法的無位置傳感器控制子程序后，霍爾傳感器斷線這一致命故障就可轉(zhuǎn)變?yōu)檩p微故障，可以大大提高無刷直流電動(dòng)機(jī)的可靠性。

　　4 結(jié)論

　　本文建立了無刷直流電動(dòng)機(jī)故障仿真模型，對(duì)霍爾傳感器斷線故障進(jìn)行仿真，在整個(gè)過程中，轉(zhuǎn)速出現(xiàn)較大振蕩，此外，相電流幅值增大2倍以上，電機(jī)燒毀的風(fēng)險(xiǎn)很高。然后，搭建了無刷直流電動(dòng)機(jī)故障模擬試驗(yàn)平臺(tái)，進(jìn)行了電動(dòng)機(jī)霍爾傳感器斷線故障試驗(yàn)，在霍爾傳感器斷線故障試驗(yàn)中，由于控制軟件中加入了無位置傳感器控制子程序，霍爾傳感器斷線后電動(dòng)機(jī)仍能正常運(yùn)行，大大提高了系統(tǒng)的可靠性。