一、激光雷達基本分類

　　1. 機械式激光雷達

　　機械式激光雷達是最早的商業(yè)化形態(tài)，其核心特征是通過機械旋轉(zhuǎn)裝置驅(qū)動激光發(fā)射器進行360°掃描。這種雷達包含一個或多個激光發(fā)射器和對應(yīng)的接收器，通過不斷旋轉(zhuǎn)以產(chǎn)生水平面上的連續(xù)掃描線，同時結(jié)合垂直方向的掃描機制，實現(xiàn)三維空間的大范圍覆蓋。例如Velodyne公司的HDL-64E就是一款經(jīng)典的機械旋轉(zhuǎn)式激光雷達產(chǎn)品，廣泛應(yīng)用于早期自動駕駛車輛的研發(fā)測試。

　　2. 混合固態(tài)激光雷達

　　混合固態(tài)激光雷達結(jié)合了機械和固態(tài)技術(shù)的優(yōu)點，雖內(nèi)部仍有少量運動部件，但其旋轉(zhuǎn)機構(gòu)更為緊湊且不那么顯眼。此類雷達通過MEMS(微機電系統(tǒng))或其他技術(shù)減小了體積和重量，提高了可靠性，降低了生產(chǎn)成本，同時也保留了較高的掃描分辨率。典型的混合固態(tài)雷達會在某些維度上實現(xiàn)靜態(tài)布局，而在另一些維度上采用旋轉(zhuǎn)或振動鏡面來擴大視場。

　　3. 固態(tài)激光雷達

　　固態(tài)激光雷達取消了所有機械旋轉(zhuǎn)部件，轉(zhuǎn)而采用完全固態(tài)設(shè)計，極大提升了穩(wěn)定性和耐用性。固態(tài)激光雷達又進一步細分為若干類別：

　　Flash LiDAR：這類雷達采用大面積二維陣列接收器，一次性發(fā)出閃光式的激光脈沖，實現(xiàn)對整個視場的同步探測，適用于快速獲取近似低分辨率的環(huán)境映射。

　　OPA(光學(xué)相控陣)LiDAR：通過控制多個激光源的發(fā)射時間差，形成可控方向的光束，實現(xiàn)無機械運動的電子掃描。這種技術(shù)有望實現(xiàn)更高分辨率和更快的掃描速度，但目前仍面臨技術(shù)挑戰(zhàn)和成本問題。

　　MEMS LiDAR：使用微電子機械系統(tǒng)，例如微鏡陣列，來引導(dǎo)和掃描激光光束，既實現(xiàn)了固態(tài)化，又能保持較高的角分辨率。

　　二、基于功能和應(yīng)用領(lǐng)域的分類

　　1. 飛行時間(ToF)激光雷達

　　飛行時間激光雷達是基于測量激光脈沖往返目標(biāo)所需時間來計算距離的。這種雷達廣泛應(yīng)用于短至中距離的精準(zhǔn)測距，是無人駕駛汽車和機器人SLAM(同時定位與建圖)技術(shù)的關(guān)鍵傳感器。

　　2. 連續(xù)波(CW)激光雷達

　　連續(xù)波激光雷達通過分析接收到的激光束的頻率或相位變化來測定目標(biāo)的速度和距離，常用于高速移動物體的精確追蹤和風(fēng)速測量。

　　3. 單點測距激光雷達

　　單點測距雷達主要用于簡單的近距離測距應(yīng)用，比如工業(yè)自動化中的安全防護和物料搬運。

　　4. 全息激光雷達

　　利用全息干涉技術(shù)，全息激光雷達能捕獲復(fù)雜的目標(biāo)信息，如物體形狀、紋理和微小變形，是地質(zhì)勘探、生物醫(yī)學(xué)研究等高端應(yīng)用的理想選擇。

　　激光雷達傳感技術(shù)具有廣泛的應(yīng)用場景，涵蓋了多個領(lǐng)域。以下是一些主要的應(yīng)用領(lǐng)域和具體場景：

　　自動駕駛與輔助駕駛：

　　激光雷達可以幫助車輛實時獲取道路上的障礙物信息，并通過計算機算法進行進一步處理，確定障礙物的類型和位置，以便進行避讓。

　　激光雷達還可以幫助車輛進行精確定位和導(dǎo)航，獲取周圍環(huán)境的三維信息，包括地面高度、坡度、路面起伏等，以及周圍建筑物的信息。

　　交通流分析和調(diào)度：通過檢測路面上的車流和行人流量分布情況，及時發(fā)現(xiàn)道路擁堵情況，進而進行分流、調(diào)度和合理規(guī)劃道路。

　　機器人導(dǎo)航：

　　激光雷達的測量可以使機器人實時獲得自身相對于環(huán)境的準(zhǔn)確位置信息，實現(xiàn)精確定位和路徑規(guī)劃。

　　激光雷達還可以幫助機器人感知周圍環(huán)境，快速發(fā)現(xiàn)和識別障礙物，實現(xiàn)智能避障和環(huán)境感知。

　　地形測繪與建筑質(zhì)量控制：

　　激光雷達通過揭示地面細微的高程變化來展示地貌，有助于進行地質(zhì)勘探和城市規(guī)劃。

　　使用LiDAR進行建筑掃描可以確保建筑與建筑信息模型(BIM)相匹配。

　　水下地形測量：

　　通常使用測深激光雷達進行水下調(diào)查，它可以一直測量到水底，有助于繪制陸地和水生系統(tǒng)的地圖。

　　精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)：

　　農(nóng)民可以選擇精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的方式，利用激光雷達減少田間施肥量，提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的效率和可持續(xù)性。

　　工業(yè)自動化：

　　激光雷達傳感器可以實時監(jiān)測工廠內(nèi)的人員進入或物品位置，實現(xiàn)自動停機或報警，提高生產(chǎn)安全。

　　醫(yī)療診斷與手術(shù)輔助：

　　激光雷達可以獲取患者身體的三維模型，用于分析病變的形態(tài)和位置，輔助醫(yī)生進行快速準(zhǔn)確的診斷。

　　在手術(shù)中，激光雷達可以實時生成手術(shù)場景的三維模型，幫助醫(yī)生精確定位手術(shù)切割位置，避免誤操作。

　　軍事應(yīng)用：

　　激光雷達可用于目標(biāo)成像識別、直升機避障、化學(xué)戰(zhàn)劑監(jiān)測以及局部風(fēng)場測量等多種軍事領(lǐng)域。

　　此外，激光雷達還在林業(yè)調(diào)繪、環(huán)境保護等領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用。隨著技術(shù)的不斷進步，激光雷達傳感技術(shù)的應(yīng)用場景還將繼續(xù)擴大，為更多領(lǐng)域帶來創(chuàng)新和便利。

　　隨著技術(shù)的不斷革新，激光雷達正在向小型化、低成本、高可靠性的方向發(fā)展。新型固態(tài)激光雷達如硅光子學(xué)激光雷達、量子點激光雷達等前沿技術(shù)不斷涌現(xiàn)，預(yù)示著未來的激光雷達將進一步提升性能，拓寬應(yīng)用領(lǐng)域，為智能交通、智慧城市、虛擬現(xiàn)實、遙感測繪等行業(yè)注入新的活力。

　　激光雷達傳感技術(shù)的分類豐富多樣，不同的設(shè)計思路和技術(shù)路線對應(yīng)不同的應(yīng)用場景和性能需求。隨著技術(shù)的成熟和市場需求的增長，激光雷達將在更多領(lǐng)域發(fā)揮其無可比擬的優(yōu)勢，成為智能化社會建設(shè)的重要支撐技術(shù)之一。