摘 要：目前，超聲波傳感器主要用于低速運(yùn)動(dòng)的自主式移動(dòng)機(jī)器人短距離測(cè)量，采用的測(cè)距方法多把串音干擾看作有用信號(hào)的干擾項(xiàng)，盡可能排除。基于遠(yuǎn)距離超聲波傳感器，本文利用串音干擾設(shè)計(jì)了一種適用于高速行駛的陸地自主車(chē)進(jìn)行遠(yuǎn)距離測(cè)量的方法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明此方法的可靠性和精度都能滿足陸地自主車(chē)的距離探測(cè)要求。 關(guān)鍵詞：超聲波傳感器陣列;陸地自主車(chē);測(cè)距;偽隨機(jī)碼;三角測(cè)量法 ABSTRACT：So far, the ultrasonic sensor has been mainly used in the short distance measurement for autonomous mobile robot which moves slowly, the algorithm of distance measurement has tried them best to exclude the crosstalk which has traditionally is considered to be undesirable for signals. On the base of successful development of ultrasonic sensor for long operating distance, this paper presents a novel method relies on the crosstalk phenomenon and the ultrasonic sensor can be used for long distance measurement in Autonomous Land Vehicle under high speed. The experimental results can meet the requirements of the reliability and precision for the distance measurement in the Autonomous Land Vehicle. KEYWORDS：Ultrasonic Sensor Array;Autonomous Land Vehicle;Distance measurement;Pseudo-random code;Triangulation 1. 引言 　　陸地自主車(chē)（Autonomous Land Vehicle，簡(jiǎn)稱ALV） 也稱室外移動(dòng)機(jī)器人，在其探測(cè)系統(tǒng)中實(shí)時(shí)測(cè)距是實(shí)現(xiàn)自主駕駛的關(guān)鍵技術(shù)。超聲波傳感器以其不受光線影響、價(jià)格低廉且便于安裝使用的優(yōu)點(diǎn)，在國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人測(cè)距系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用。然而，超聲波的傳播速度較慢，當(dāng)汽車(chē)高速行駛時(shí)使用超聲波測(cè)距無(wú)法跟上車(chē)距的實(shí)時(shí)變化;超聲波方向性差、波束角大，在進(jìn)行遠(yuǎn)距離測(cè)量時(shí)反射信號(hào)過(guò)于微弱、靈敏度下降;目前國(guó)內(nèi)生產(chǎn)的超聲波傳感器多不能探測(cè)到15m以外的物體[1]，美國(guó)AIRMAR公司生產(chǎn)的Airducer AR30超聲波傳感器的作用距離可達(dá)30m，但價(jià)格較貴。因此超聲波傳感器一般用于機(jī)器人低速運(yùn)行在靜態(tài)環(huán)境中的短距離測(cè)量[2]，無(wú)法作為高速行駛陸地自主車(chē)的前視傳感器來(lái)使用。國(guó)防科技大學(xué)研制的遠(yuǎn)距離超聲傳感器最大作用距離可超過(guò)32m[3]，本文在此基礎(chǔ)上對(duì)測(cè)距算法進(jìn)行研究，得到基于偽隨機(jī)碼的三角測(cè)距算法，適合高速行駛的陸地自主車(chē)進(jìn)行遠(yuǎn)距離測(cè)距。 詳情請(qǐng)點(diǎn)擊：基于超聲傳感器陣列的陸地自主車(chē)測(cè)距