移動(dòng)式碼垛機(jī)器人是一種能夠在不同的工作地點(diǎn)之間移動(dòng)并對(duì)物品進(jìn)行堆疊或拆垛作業(yè)的自動(dòng)化設(shè)備。這種機(jī)器人結(jié)合了移動(dòng)平臺(tái)和碼垛機(jī)械臂的功能，具有高度靈活性和自動(dòng)化程度。下面詳細(xì)介紹其特點(diǎn)及工作原理。

　　移動(dòng)式碼垛機(jī)器人的特點(diǎn)

　　1.高靈活性

　　?移動(dòng)式碼垛機(jī)器人能夠根據(jù)需要在不同的工作區(qū)域之間移動(dòng)，適用于多變的工作環(huán)境。

　　2.多功能性

　　?它不僅可以完成碼垛任務(wù)，還可以執(zhí)行揀選、包裝等多種任務(wù)。

　　3.高效率

　　?相對(duì)于人工操作，移動(dòng)式碼垛機(jī)器人可以連續(xù)工作，不受時(shí)間和體力限制，顯著提升生產(chǎn)效率。

　　4.精確度高

　　?通過先進(jìn)的傳感器和控制系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)高精度的操作，保證碼垛質(zhì)量。

　　5.節(jié)省空間

　　?由于它可以移動(dòng)到需要的地方，因此不需要為每個(gè)工作站固定安裝設(shè)備，節(jié)省了工廠空間。

　　6.安全性

　　?配備有各種安全保護(hù)機(jī)制，如障礙物檢測(cè)、緊急停止按鈕等，減少事故風(fēng)險(xiǎn)。

　　7.易于集成

　　?可以與其他自動(dòng)化設(shè)備無縫集成，形成完整的生產(chǎn)線自動(dòng)化解決方案。

　　工作原理

　　1.移動(dòng)平臺(tái)

　　?移動(dòng)平臺(tái)通常由AGV(Automated Guided Vehicle，自動(dòng)導(dǎo)引車)或AMR(Autonomous Mobile Robot，自主移動(dòng)機(jī)器人)組成，負(fù)責(zé)機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置。

　　?移動(dòng)平臺(tái)通過地面鋪設(shè)的磁條、二維碼、激光導(dǎo)航或SLAM技術(shù)(同時(shí)定位與地圖構(gòu)建)來實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航。

　　2.碼垛機(jī)械臂

　　?碼垛機(jī)械臂安裝在移動(dòng)平臺(tái)上，能夠執(zhí)行抓取、搬運(yùn)、放置等動(dòng)作。

　　?機(jī)械臂通常包括關(guān)節(jié)型機(jī)器人或SCARA機(jī)器人，能夠根據(jù)預(yù)設(shè)程序完成各種復(fù)雜的碼垛動(dòng)作。

　　3.末端執(zhí)行器

　　?末端執(zhí)行器(End-of-Arm Tooling,EOAT)設(shè)計(jì)用于特定類型的貨物抓取，可以是吸盤、夾爪或其他定制工具。

　　4.控制系統(tǒng)

　　?控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)移動(dòng)平臺(tái)和碼垛機(jī)械臂的動(dòng)作，接收來自上位機(jī)的指令，并根據(jù)預(yù)定程序控制機(jī)械臂執(zhí)行碼垛任務(wù)。

　　?控制系統(tǒng)還可能包含視覺系統(tǒng)，用于識(shí)別物品的位置和姿態(tài)，從而更準(zhǔn)確地進(jìn)行抓取和放置。

　　5.軟件與算法

　　?通過路徑規(guī)劃算法，計(jì)算出最佳的移動(dòng)路徑。

　　?使用圖像處理技術(shù)，識(shí)別物品特征，指導(dǎo)機(jī)械臂精確抓取。

　　?通過負(fù)載管理算法，確保堆垛結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。

　　典型應(yīng)用

　　移動(dòng)式碼垛機(jī)器人常見于食品飲料、制藥、化工、快遞物流等行業(yè)，在生產(chǎn)線末端進(jìn)行成品的堆疊打包，或者在倉庫中進(jìn)行貨物的整理存放。

　　綜上所述，移動(dòng)式碼垛機(jī)器人通過將移動(dòng)平臺(tái)與碼垛功能相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了更高的自動(dòng)化水平和生產(chǎn)效率，同時(shí)也提高了工廠的空間利用率和安全性。