前面課程我們講述了如何通過Ubuntu+Qt進(jìn)行振鏡校正(詳情點(diǎn)擊→開放式激光振鏡運(yùn)動控制器在Ubuntu+Qt下的激光振鏡校正)，本節(jié)CAD圖形標(biāo)刻是在振鏡校正的前提下實(shí)現(xiàn)的。

　　在正式學(xué)習(xí)之前，我們先了解一下正運(yùn)動ZMC408SCAN-V22運(yùn)動控制器，ZMC408SCAN-V22控制器支持在Linux環(huán)境下進(jìn)行開發(fā)使用。

　　01ZMC408SCAN-V22硬件介紹

　　ZMC408SCAN-V22是正運(yùn)動技術(shù)推出的高性能雙振鏡運(yùn)動控制器，集成了2個百兆以太網(wǎng)口，支持EtherCAT、EtherNET、CAN、RS232、RS485、24路通用數(shù)字輸入、20路通用數(shù)字輸出、2路通用模擬量輸出、2路通用模擬量輸入、4個本地差分脈沖軸接口、1個MPG手輪編碼器接口、2個帶反饋振鏡接口、1個LASER激光專用接口、1個FIBER激光器接口。開放式系統(tǒng)框圖如下所示：

　　ZMC408SCAN-V22總線控制器支持EtherCAT總線連接，支持最快500μs的刷新周期，支持最多達(dá)16軸運(yùn)動控制，支持直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設(shè)置等;采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時的運(yùn)動控制。

　　ZMC408SCAN-V22通過CAN、EtherCAT總線可以連接各個擴(kuò)展模塊，從而擴(kuò)展數(shù)字量、模擬量或運(yùn)動軸?？梢栽赪indows，Linux，Mac，Android，Wince各種操作系統(tǒng)下開發(fā)，提供vc，c#，vb.net，labview等各種環(huán)境的dll庫。上位機(jī)軟件編程參考《ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊》。

　　02Ubuntu+Qt進(jìn)行CAD圖形標(biāo)刻項(xiàng)目的開發(fā)

　　1.在Qt Creator菜單選擇“文件”→“新建文件或項(xiàng)目...”，打開創(chuàng)建項(xiàng)目向?qū)?。選擇Application項(xiàng)目集，創(chuàng)建Qt Widgets Application項(xiàng)目，設(shè)置項(xiàng)目名稱和保存位置。

　　2.導(dǎo)入廠家提供的相關(guān)函數(shù)庫及頭文件。(1)將zmotion.h和zmcaux.h、zmcaux.cpp、ZmotionCad3.h以及l(fā)ibzmotion.so和libZmotionCAD3.so庫復(fù)制到新建的項(xiàng)目文件夾中。

　　(2)在Qt Creator選擇新建的Qt項(xiàng)目右擊選擇“添加庫...”→“外部庫”點(diǎn)擊下一步，將剛才復(fù)制到項(xiàng)目文件夾上的libzmotion.so和libZmotionCAD3.so庫文件導(dǎo)入到項(xiàng)目中。

　　(3)在Qt Creator下右擊新建的Qt項(xiàng)目，選擇“添加現(xiàn)有文件...”，將之前復(fù)制到項(xiàng)目文件下的頭文件zmotion.h和ZScancorrect.h以及zmcaux.cpp和zmcaux.h添加到項(xiàng)目中。

　　(4)函數(shù)庫添加成功后，打開pro文件可以看到相關(guān)的函數(shù)庫和頭文件信息。此時已經(jīng)將例程需要用到的函數(shù)庫和頭文件都加入到項(xiàng)目中了，接下來開始實(shí)現(xiàn)例程。

　　03CAD圖形標(biāo)刻流程以及相關(guān)函數(shù)介紹

　　1.CAD圖形標(biāo)刻流程圖

　　2.相關(guān)函數(shù)介紹(1)連接控制器。

　　(2)導(dǎo)入CAD圖形。

　　(3)取消CAD圖形導(dǎo)入，釋放整個圖層鏈表。

　　(4)獲取CAD圖形的范圍。

　　(5)CAD圖形解析后的鏈表結(jié)構(gòu)，CAD庫通過雙向循環(huán)鏈表來存放具體的圖形數(shù)據(jù)以及解析后的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

　　typedef struct Struct_ZCad_VectGroup{ int m_itemtype; //類型 struct Struct_ZCad_VectGroup *m_prev; struct Struct_ZCad_VectGroup *m_pnext; int m_GroupNum; //組號 uint32 m_ColorPen; //顏色 DWORD Struct_ZCad_Vect *m_pVect; //曲線列表 }Struct_ZCad_VectGroup;

　　(6)下載三次文件。

　　(7)通用命令執(zhí)行接口。

　　(8)獲取輸出口的狀態(tài)。

　　04CAD圖形標(biāo)刻的實(shí)現(xiàn)例程

　　CAD圖形標(biāo)刻例程主要是使用CAD庫對CAD圖形進(jìn)行解析，將圖形數(shù)據(jù)解析為鏈表結(jié)構(gòu)，通過對鏈表的遍歷，獲取圖形的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，將所有坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)生成三次文件字符串，下載到控制器中，即可實(shí)現(xiàn)CAD圖形的標(biāo)刻。

　　1.導(dǎo)入CAD圖形。

　　·

　　void MainWindow::on_import_2_clicked(){ data_Load(); //獲取界面的設(shè)置參數(shù) strFile3.clear(); LaserScan_z3p_Init(); //三次文件字符串初始化 QString qstr = ui->file_route->text(); //獲取CAD圖形的路徑和文件名 QByteArray byteArray = qstr.toUtf8(); const char* cstr = byteArray.constData(); m_pGraph = ZMotionCad3_ImportVectGraph(cstr,1016,0,0.001,0); // 導(dǎo)入圖形生成軌跡 update(); //更新界面圖形}

　　2.遍歷鏈表，生成三次文件字符串，首先獲取CAD圖形 數(shù)據(jù)，開始遍歷鏈表，通過內(nèi)部實(shí)現(xiàn)的空移、開光、標(biāo)刻、關(guān)光函數(shù)接口生成三次文件字符串。以下是部分實(shí)現(xiàn)代碼。

　　·

　　if (m_pGraph !=NULL){ Struct_ZCad_VectGroup *ps = m_pGraph; do { Struct_ZCad_Vect * pVect = ps->m_pVect; do { Struct_ZCad_Seg * pSeg = pVect->m_pLine; //空移到起點(diǎn) LaserScan_z3p_EmptyMove(strFile3,pSeg->x1,pSeg->y1,markPara.JumpSpeed,markPara.JumpDelay); //開光 LaserScan_z3p_OpenLight(strFile3,io_value.emit_io,markPara.OpenDelay,markPara.MarkSpeed); int i = 0; do { if(!pSeg->m_Param1) { // 運(yùn)動 strFile3 += QString("MOVESCANABS(%1,%2)\n").arg(pSeg->x2).arg(pSeg->y2); } i++; pSeg = pSeg->m_pnext; }while(pSeg != pVect->m_pLine); //關(guān)光 LaserScan_z3p_CloseLight(strFile3,io_value.emit_io,markPara.CloseDelay,markPara.JumpDelay); pVect = pVect->m_pnext; }while(pVect != ps->m_pVect); ps = ps->m_pnext; }while(ps != m_pGraph);}

　　3.取消圖形導(dǎo)入，清空圖形鏈表，調(diào)用接口函數(shù)，清空鏈表，同時更新界面即可。

　　·

　　void MainWindow::on_cancel_clicked(){ ZMotionCad3_DeleteChain((Struct_ZCad_Item *)m_pGraph); m_pGraph = NULL; update();}

　　4.將三次文件字符串下載到控制器中。

　　·

　　void MainWindow::on_create_File3_clicked(){ ZMC_DownMem3File(g_handle,strFile3.toLatin1().data(),strFile3.length(),"Zmc_CAD.z3p"); QString filePath = "Zmc_CAD.z3p"; QFile file(filePath); if (file.open(QIODevice::WriteOnly | QIODevice::Text)) { QTextStream stream(&file); stream << strFile3; file.close(); qDebug() << "File saved successfully:" << filePath; } else { qDebug() << "Failed to open file for writing:" << filePath; }}

　　5.使用在線命令執(zhí)行三次文件，標(biāo)刻CAD圖形。

　　·

　　void MainWindow::on_but_Mark_clicked(){ if( 0 == g_handle) { QMessageBox::warning(this,"提示","控制器未連接!"); return; } char Response[1024]; ZMC_Execute(g_handle,"FILE3_RUN \"Zmc_CAD.z3p\",7 ",500,Response,1024);}

　　05、CAD圖形標(biāo)刻的實(shí)現(xiàn)效果

　　1.連接控制器，設(shè)置激光器以及工藝參數(shù)。

　　2.選擇CAD圖形導(dǎo)入，繪制圖形。

　　3.生成三次文件，標(biāo)刻CAD圖形。

　　4.使用示波器抓取標(biāo)刻的CAD圖形。

完整代碼獲取地址

▼

　　本次，正運(yùn)動技術(shù)開放式激光振鏡運(yùn)動控制器在Ubuntu+Qt下CAD圖形標(biāo)刻，就分享到這里。

　　更多精彩內(nèi)容請關(guān)注“正運(yùn)動小助手”公眾號，需要相關(guān)開發(fā)環(huán)境與例程代碼，請咨詢正運(yùn)動技術(shù)銷售工程師：400-089-8936。

　　本文由正運(yùn)動技術(shù)原創(chuàng)，歡迎大家轉(zhuǎn)載，共同學(xué)習(xí)，一起提高中國智能制造水平。文章版權(quán)歸正運(yùn)動技術(shù)所有，如有轉(zhuǎn)載請注明文章來源。