摘 要：針對機(jī)器人控制對視覺的實(shí)時性要求，設(shè)計了一種基于TMS320C6416圖像處理平臺的嵌入式機(jī)器人視覺系統(tǒng)。本系統(tǒng)以VC++6.0為平臺來開發(fā)控制DSP的操作界面，通過該操作界面控制DSP對矩形類物體圖像的采集、處理和識別，后DSP把識別的結(jié)果傳送給主機(jī)，為機(jī)器人手臂的軌跡規(guī)劃提供目標(biāo)物體信息。文中給出了系統(tǒng)的硬件設(shè)計方案和軟件實(shí)現(xiàn)過程。 關(guān)鍵字：嵌入式系統(tǒng); 機(jī)器人視覺; PCI接口; DSP; 圖像采集及處理; 模式識別 　　對于機(jī)器視覺系統(tǒng)，大量的工作是圖像處理及模式識別，到目前為止所考慮的許多技術(shù)中，圖像處理前都需要進(jìn)行數(shù)字化，盡管不存儲圖像，但處理過程占用了大量的計算時間，這表明在圖像獲取和獲取處理結(jié)果之間存在很長的一段時間間隔，而在某些情況下，機(jī)器視覺系統(tǒng)需要對圖像進(jìn)行實(shí)時處理以便于實(shí)時或在足夠短的時間內(nèi)獲取結(jié)果，這就使得機(jī)器視覺系統(tǒng)必須是實(shí)時的。 　　實(shí)現(xiàn)機(jī)器視覺實(shí)時處理過程通常有兩種方法：一種是設(shè)計專用硬件電路使得處理速度足夠快，以滿足實(shí)時性的要求;另一種是對硬、軟件進(jìn)行優(yōu)化，由此降低處理和計算所需的時間，使其接近實(shí)時速度。本文針對機(jī)器視覺系統(tǒng)的實(shí)時性進(jìn)行設(shè)計，利用TMS320C6416DSP和PC 機(jī)之間的消息通訊機(jī)制，將圖像采集及處理算法嵌入到 DSP硬件的 Flash中，PC 機(jī)端的控制界面借助 PCI 接口以消息命令形式控制 DSP 執(zhí)行 Flash中的應(yīng)用程序，因 DSP 有強(qiáng)大的運(yùn)算能力，所以在 DSP 中完成圖像的采集、處理和識別，從而提高了機(jī)器視覺的實(shí)時性，滿足了機(jī)器人控制對其視覺系統(tǒng)實(shí)時性的要求。盡管使用C 機(jī)對 DSP 進(jìn)行控制，但大量耗時的圖像處理、識別算法是完全在 DSP 中實(shí)現(xiàn)的，在 PC機(jī)和 DSP 之間僅僅是一些微量信息的傳輸（如控制命令、DSP 圖像識別結(jié)果等）。 來源：基于DSP機(jī)器視覺的矩形類物體識別研究