時間:2010-11-17 09:56:23來源:zhangting
摘 要:隨著工業(yè)機器人的廣泛應用,執(zhí)行機構的運動狀況至關重要。介紹了一種利用LM628作為核心部件,增量PID進行超調(diào)控制的伺服控制系統(tǒng),較好地解決了執(zhí)行機構的運動速度和精度問題。
關鍵字:LM628 工業(yè)機器人 伺服驅動 PID控制
1 工業(yè)機器人運動實現(xiàn)
典型的工業(yè)機器人結構如圖1所示。工業(yè)機器人一般由主構架(手臂)、手腕、驅動系統(tǒng)、測量系統(tǒng)、控制器及傳感器等組成。工業(yè)機器人的運動由主構架(多關節(jié)體)和手腕(執(zhí)行末端)完成,多為多關節(jié)(軸)結構,其作業(yè)的完成基于執(zhí)行末端以一定的速度(加速度)到達指定位置執(zhí)行操作。末端執(zhí)行器的作業(yè)是在直角坐標空間(操作空間)進行的,而各關節(jié)是相對各自關節(jié)坐標系操作(轉動)。
工業(yè)機器人運動實現(xiàn)的數(shù)學模型主要為運動學方程和動力學方程。運動學方程是關節(jié)空間向操作空間的映射(即相對于靜系的空間模型建立),其逆解則是由映射求其在關節(jié)空間中的原像(即位姿控制);動力學正是根據(jù)各關節(jié)的驅動力(力矩),求解機器人的運動(關節(jié)位移、速度和加速度),其逆解是已知關節(jié)位移、速度和加速度,求所需關節(jié)力(力矩),是實時控制的需要。
詳情請點擊:LM628在工業(yè)機器人伺服驅動中的應用
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