摘 要：本文結(jié)構(gòu)安排主要分為三部分。第一部分簡要介紹了系統(tǒng)的研究背景組成，在此基礎上研究了各子系統(tǒng)的實現(xiàn)功能，并且給出了本文中系統(tǒng)研究的重點；第二部分著重介紹了基于機械臂的遠程監(jiān)控系統(tǒng)的軟硬件設計和視頻實時傳輸方案，討論了機械臂遠程控制系統(tǒng)中控制模塊和視頻監(jiān)控模塊的設計與實現(xiàn)，并附帶介紹了部分關(guān)鍵代碼。服務器端與客戶端程序采用遠程監(jiān)控常用的C/S 模式設計進行實時數(shù)據(jù)的采集、處理,傳輸和控制，視頻處理方案采用成熟的且易于實現(xiàn)的MPEG-4 視頻編碼標準；第三部分給出了系統(tǒng)的應用情況框圖，總結(jié)了系統(tǒng)的優(yōu)點。系統(tǒng)在實際應用中取得了較好的測試結(jié)果。

關(guān)鍵詞：機械臂；本地控制；遠程控制；視頻傳輸
1. 概述
      自從1994 年Ken Goldberg 建立了第一個基于Internet 的遠程控制機器人系統(tǒng)Mercury Project 后，隨著計算機技術(shù)、網(wǎng)絡技術(shù)和多媒體技術(shù)的快速發(fā)展，計算機視頻監(jiān)控系統(tǒng)已經(jīng)成為領(lǐng)域內(nèi)的前沿和熱點。該技術(shù)的核心之一就是確保遠程監(jiān)控的實時性。本文討論的是基于GRB 四自由度機械臂的遠程監(jiān)控系統(tǒng)的研究和實現(xiàn)。
      系統(tǒng)主要由以下幾個環(huán)節(jié)組成：

機械臂遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)的研究與實現(xiàn)全文下載