1.慣性技術(shù)與慣性導(dǎo)航的概述 慣性技術(shù)是慣性導(dǎo)航技術(shù)、慣性制導(dǎo)技術(shù)、慣性儀表技術(shù)、慣性測量技術(shù)以及慣性測試設(shè)備和裝置技術(shù)的統(tǒng)稱。它已有四十多年的發(fā)展歷史了。由于慣性技術(shù)的自主性等特點(diǎn)，它不需要引人外界信息便可實(shí)現(xiàn)制導(dǎo)于導(dǎo)航。所以，它在國防科技中占有非常重要的地位，廣泛的運(yùn)用于航天、航空、航海等軍事領(lǐng)域；隨著慣性技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展以及成本降低，許多國家將其應(yīng)用領(lǐng)域擴(kuò)大到現(xiàn)代化交通運(yùn)輸、海洋開發(fā)、大地測量與勘探、石油鉆井、礦井、隧道的掘進(jìn)與貫通、機(jī)器人控制、現(xiàn)代化醫(yī)療器械、攝影技術(shù)以及森林防護(hù)、農(nóng)業(yè)播種、施肥等民用領(lǐng)域。 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（Inertial Navigation System），簡稱慣導(dǎo)，是利用慣性敏感元件、基準(zhǔn)方向及最初的位置信息來確定運(yùn)載體的方位、姿態(tài)和速度的自主式航位推算系統(tǒng)。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可以分為平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)和捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)兩大類：平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)是將陀螺儀和加速計(jì)安裝在一個穩(wěn)定平臺上，以平臺坐標(biāo)系為基準(zhǔn)，測量運(yùn)載體運(yùn)動參數(shù)的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)；捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)（Strapdown Inertial Navigation System , SINS）是將慣性敏感元件（陀螺儀和加速計(jì)）直接安裝在運(yùn)載體上，是一種不再需要穩(wěn)定平臺或常平架系統(tǒng)的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。 導(dǎo)航的目的就是為了得到運(yùn)載體的實(shí)時的方位、姿態(tài)和速度。在工程運(yùn)用中，能夠測定物體運(yùn)動參數(shù)的方法很多：如測量位移可以用里程計(jì)，還可以用無線電定位技術(shù)、天文定位技術(shù)和衛(wèi)星定位技術(shù)等；要測速度可以用測速計(jì)；要測轉(zhuǎn)角可用角位置傳感器（電位計(jì)、光電碼盤等等）；要測角速度可以用轉(zhuǎn)速表、測速電機(jī)等等。但是，以上各種測量手段還沒有一種能夠在同一時刻單獨(dú)實(shí)時而又高精度地測量運(yùn)載體的線運(yùn)動和角運(yùn)動，而慣性技術(shù)恰是測量這些運(yùn)動參數(shù)的最理想的手段。 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)不僅可以全面地檢測到幾乎所有的運(yùn)動參數(shù)，而且還有一個極大的優(yōu)點(diǎn)——是完全自主式的導(dǎo)航測量方法。它不依賴聲、光、磁、電等外部信息來測量物體的運(yùn)動參數(shù)，其工作完全不受自然的和人為的干擾影響，具有極其重要的軍事意義。所以慣性技術(shù)是其它任何導(dǎo)航定位定向手段不能替代的。 正因?yàn)閼T性技術(shù)的地位如此重要，它受到世界上技術(shù)先進(jìn)國家的普遍重視。美、英、法、德和前蘇聯(lián)都投入相當(dāng)大的力量從事慣性技術(shù)及有關(guān)裝置的研究?，F(xiàn)代科技發(fā)展促進(jìn)了慣導(dǎo)技術(shù)的發(fā)展，慣性導(dǎo)航技術(shù)已經(jīng)成為現(xiàn)代高科技發(fā)展水平的標(biāo)志之一。 2.捷聯(lián)慣性技術(shù)的發(fā)展 捷聯(lián)具有悠久的歷史，所謂捷聯(lián)捷聯(lián)慣性系統(tǒng)也就是將慣性敏感元件（陀螺與加速度計(jì)）直接捆綁在飛行器上從而完成制導(dǎo)。捷聯(lián)慣導(dǎo)技術(shù)最早可以追溯到18世紀(jì)50年代，德國著名科學(xué)家博耐伯格（Johann Gottlob Friedrich von Bohnenberger）發(fā)明了帶有穩(wěn)定平臺的陀螺儀（gyroscope）模型。100年之后法國的光學(xué)物理實(shí)驗(yàn)學(xué)家傅科（Leon Foucault）發(fā)明了現(xiàn)代意義上的陀螺并提出了陀螺羅經(jīng)理論。此后一直到第二次世界大戰(zhàn)，有一大批著名的科學(xué)家為慣性技術(shù)做出了杰出的貢獻(xiàn)，如著名科學(xué)家安修茨（Dr. Hermann Auschutz-Kaempfe）、斯佩里（Elmer Ambrose Sperry）、德雷珀（Dr. Charles Stark Draper）、舒勒（Prof. Max Schuler）等。 真正第一次出色完成導(dǎo)航任務(wù)的是二戰(zhàn)末期德國著名火箭專家馮•布勞恩（Wernher Von Braun）和他的研制小組發(fā)明的著名的V-2火箭。在V-2火箭上裝載的導(dǎo)航系統(tǒng)就是最原始的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，該火箭從當(dāng)時納粹德國飛越過英吉利海峽準(zhǔn)確命中倫敦，震驚世界。 捷聯(lián)慣導(dǎo)技術(shù)在美國和蘇聯(lián)迅速地發(fā)展起來，主要用于軍事武器系統(tǒng)。1950年起，麻省理工學(xué)院德雷珀實(shí)驗(yàn)室先后完成了平臺慣導(dǎo)系統(tǒng)的飛行器試飛和艦船試航。同時，捷聯(lián)系統(tǒng)也得到成熟的探索。1969年，在“阿波羅-13”宇宙飛船在飛向月球途中，服務(wù)艙發(fā)生爆炸使指令艙電源遭破壞。緊急情況下，正是由于德雷珀實(shí)驗(yàn)室低功耗備份捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)LM/ASA的引導(dǎo)，將飛船引導(dǎo)到返回地球的軌道上，安全降落到太平洋上。 由于捷聯(lián)系統(tǒng)本身固有的優(yōu)點(diǎn)，以及隨著高速大容量的數(shù)字計(jì)算機(jī)技術(shù)和高精度陀螺儀技術(shù)出現(xiàn)，捷聯(lián)導(dǎo)航系統(tǒng)在低成本、短期中精度導(dǎo)航中呈現(xiàn)出逐漸取代平臺式系統(tǒng)的趨勢。并且在這一時期捷聯(lián)系統(tǒng)由試飛階段進(jìn)入了應(yīng)用階段。 激光、光纖等新型固態(tài)陀螺儀的已逐漸成熟。這些新型陀螺儀具有測量角速度不受限制，過載能力強(qiáng)，精度與過載無關(guān)，可＊性高，啟動快等優(yōu)點(diǎn)，這些正是捷聯(lián)系統(tǒng)所追求的。在歐洲，軍用飛機(jī)中的所有新型以及改進(jìn)型飛機(jī)大部分是用激光陀螺儀慣導(dǎo)裝置；在美國軍用慣導(dǎo)系統(tǒng)1984年全部為平臺式，到1989年已有一半改為捷聯(lián)式，1994年捷聯(lián)式已占有90%。 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)正朝著高度、高可＊性、低成本、小型化、數(shù)字化、應(yīng)用領(lǐng)域更加廣泛的方向迅速發(fā)展。在此基礎(chǔ)上，SIN/GPS、SIN/DVL、捷聯(lián)/天文導(dǎo)航等組合導(dǎo)航系統(tǒng)將成為未來發(fā)展的一個方向。 3.捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)與平臺慣導(dǎo)系統(tǒng)的對比 平臺系統(tǒng)采用常平架平臺，在平臺上安裝慣性敏感元件。平臺可以隔離載體運(yùn)動對敏感元件的影響并且框架軸上角度傳感器直接輸出姿態(tài)角，然后進(jìn)行導(dǎo)航推算。 平臺系統(tǒng)已經(jīng)達(dá)到了很高的水平，但是其造價(jià)、維修費(fèi)用十分昂貴，而且其采用了框架伺服系統(tǒng)，相對可＊性將會下降。捷聯(lián)系統(tǒng)采用的是數(shù)學(xué)姿態(tài)轉(zhuǎn)換平臺，將慣性敏感元件直接安裝到載體上，敏感元件的輸出信息直接輸送到導(dǎo)航計(jì)算機(jī)中進(jìn)行實(shí)時的姿態(tài)矩陣解算，通過姿態(tài)矩陣把慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中加速計(jì)測量到的信息轉(zhuǎn)換到導(dǎo)航用的導(dǎo)航參考坐標(biāo)系中進(jìn)行導(dǎo)航積分運(yùn)算以及提取姿態(tài)角信息 從平臺系統(tǒng)和捷聯(lián)系統(tǒng)的工作原理中，作如下對比： 1） 捷聯(lián)系統(tǒng)敏感元件便于安裝、維修和更換； 2） 捷聯(lián)系統(tǒng)敏感元件可以直接給出艦船坐標(biāo)系的所有導(dǎo)航參數(shù)，提供給導(dǎo)航、穩(wěn)定控制系統(tǒng)和武備控制系統(tǒng)； 3） 捷聯(lián)系統(tǒng)敏感元件易于重復(fù)布置，從而在慣性敏感元件級別上實(shí)現(xiàn)冗余技術(shù)，這對提高性能和可＊性十分有利； 4） 捷聯(lián)系統(tǒng)去掉了常平架平臺，消除了穩(wěn)定平臺穩(wěn)定過程的各種誤差同時減小系統(tǒng)體積。 捷聯(lián)系統(tǒng)把敏感元件直接固定在載體上導(dǎo)致慣性敏感元件工作環(huán)境惡化，降低了系統(tǒng)的精度。因此，必須采取誤差補(bǔ)償措施，或采用新型的光學(xué)陀螺。 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)目前的熱點(diǎn)主要集中在慣性敏感器件、系統(tǒng)精度、系統(tǒng)體積、可＊性、系統(tǒng)綜合、系統(tǒng)校正等幾個方面。關(guān)鍵在于修正、慣性元件誤差模型的建立和實(shí)時補(bǔ)償、捷聯(lián)矩陣的更新等等。 編輯：何世平