摘　要:設(shè)計(jì)了一套雙通道高精度伺服系統(tǒng)。系統(tǒng)以TMS320F2812為控制核心,采用旋轉(zhuǎn)變壓器作為位置檢測(cè)單元,伺服電機(jī)為無(wú)槽無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī),運(yùn)用電壓空間矢量調(diào)制技術(shù)實(shí)現(xiàn)控制算法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,系統(tǒng)運(yùn)行平穩(wěn),具有較好的動(dòng)態(tài)性能,達(dá)到了雙通道高精度控制的目的。 關(guān)鍵詞:高精度;雙通道; TMS320F2812;伺服系統(tǒng) [align=center]A Double Channel High Precision Servo System Based on TMS320F2812 YU Liang , ZHANG Yan, CHEN Zhen hua , L IU M ing jie , YANG Gui fang[/align] Abstract:A high p recision double channel servo system was designed in this paper. The system was set up based on TMS320F2812, and a resolverwas used to test the rotor position of the slotless brushlessDCmotors precisely for each channel. Space vector pulse widthmodulation was realized to control the brushlessDC motor. Test results proved that the system had excellent performance in high precision while two motors worked together. Key words: high precision; double channel; TMS320F2812; servo system 0 引　言 以無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)為核心的無(wú)刷直流伺服系統(tǒng)具有優(yōu)越的調(diào)速特性以及壽命長(zhǎng)、效率高、維護(hù)性好等優(yōu)點(diǎn),高精度、高可靠性、高智能化的無(wú)刷直流伺服系統(tǒng)是當(dāng)前伺服系統(tǒng)的重要發(fā)展方向[ 1 - 2 ] 。隨著微電子技術(shù)和控制理論的發(fā)展,伺服系統(tǒng)能夠獲得越來(lái)越高的工作精度、較寬的調(diào)速范圍,促進(jìn)了伺服系統(tǒng)在各個(gè)行業(yè)和領(lǐng)域應(yīng)用,例如工業(yè)自動(dòng)化控制。在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中,某些場(chǎng)合如高精度數(shù)控機(jī)床和一些液壓設(shè)備需要兩臺(tái)或者多臺(tái)電機(jī)同時(shí)工作來(lái)達(dá)到保證精度、提高性能的目的。一種液壓設(shè)備要求兩臺(tái)伺服電機(jī)同時(shí)工作,并有較高的伺服精度要求,需要設(shè)計(jì)合適的伺服系統(tǒng)。本文介紹了以高性能數(shù)字信號(hào)處理器TMS320F2812 為控制核心的雙通道高精度伺服控制系統(tǒng),充分利用其豐富的片內(nèi)資源,簡(jiǎn)化系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì),取得了較好的效果,滿足了設(shè)備的要求。 1 方案設(shè)計(jì) 系統(tǒng)要求實(shí)現(xiàn)較高的精度,這就需要降低伺服電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中的轉(zhuǎn)矩波動(dòng),可以從電機(jī)結(jié)構(gòu)和控制算法兩個(gè)方面加以考慮:伺服系統(tǒng)采用無(wú)槽結(jié)構(gòu)的無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)（BLDCM）作為伺服電機(jī),換相控制方式為電壓空間矢量（ SVPWM）正弦波驅(qū)動(dòng)技術(shù)。無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)采用正弦波驅(qū)動(dòng)方式,三相繞組通入對(duì)稱三相交流電,電樞磁場(chǎng)為圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng),方向連續(xù)變化, 實(shí)現(xiàn)較低的轉(zhuǎn)矩紋波、平滑運(yùn)轉(zhuǎn)和較低的工作噪聲,文獻(xiàn)[ 3 ]證明了SVPWM驅(qū)動(dòng)技術(shù)對(duì)于降低電機(jī)的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)有較好的效果;無(wú)槽結(jié)構(gòu)的無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)消除了齒槽效應(yīng), 具有轉(zhuǎn)矩波動(dòng)小、運(yùn)行平穩(wěn)、噪聲低、電樞電感小、定位干擾力矩小等特點(diǎn),采用正弦波繞組后,從結(jié)構(gòu)上配合正弦波驅(qū)動(dòng)技術(shù)使得系統(tǒng)高精度控制的實(shí)現(xiàn)更為容易。采用正弦波驅(qū)動(dòng)方式,要求電機(jī)安裝有高分辨率的位置傳感器以提供精確的轉(zhuǎn)子位置信息。旋轉(zhuǎn)變壓器用來(lái)作為轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)傳感器,能夠?qū)崿F(xiàn)高精度檢測(cè),滿足正弦波驅(qū)動(dòng)的位置精度要求。 普通的電機(jī)控制用微控制器只有一個(gè)電機(jī)控制單元,如果同時(shí)控制兩臺(tái)三相電機(jī),需要外部擴(kuò)展一定數(shù)量的器件和接口,大大提高了成本,降低了可靠性。TMS320F2812是新一代電機(jī)控制專用數(shù)字信號(hào)處理器,集成度高,運(yùn)算速度快,帶有兩個(gè)事件管理器,能夠?qū)崿F(xiàn)同時(shí)對(duì)兩臺(tái)三相電機(jī)的調(diào)速控制,因此選擇TSM320F2812作為核心控制器。伺服系統(tǒng)方案原理框圖如圖1所示 無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)是系統(tǒng)的伺服驅(qū)動(dòng)單元;采用PC機(jī)作為上位機(jī)平臺(tái),通過(guò)RS - 485總線實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)控。系統(tǒng)兩個(gè)通道的技術(shù)指標(biāo)及控制對(duì)象相同,因此各個(gè)通道采取了相同的硬件結(jié)構(gòu),以利于降低系統(tǒng)成本,縮短開發(fā)周期。 TMS320F2812作為整個(gè)控制器的核心,根據(jù)控制算法產(chǎn)生PWM調(diào)制信號(hào),與保護(hù)電路產(chǎn)生的信號(hào)綜合后,經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)電路放大控制逆變電路,實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)的控制。信號(hào)發(fā)生器產(chǎn)生穩(wěn)定的正弦波信號(hào)作為旋轉(zhuǎn)變壓器的激勵(lì)信號(hào)及角度變換（Resolver - to - Digital Converter, RDC）電路的參考信號(hào)。旋轉(zhuǎn)變壓器與電機(jī)轉(zhuǎn)子同軸連接,實(shí)現(xiàn)角度位置檢測(cè)及反饋、速度計(jì)算及反饋功能。 2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 兩個(gè)通道采用相同的硬件電路,因此下面所討論的硬件電路都在兩個(gè)通道中得到應(yīng)用。 2. 1 功率電路設(shè)計(jì) [align=left] 圖2 功率電路 功率電路包括驅(qū)動(dòng)電路和逆變電路兩個(gè)部分。圖2是單個(gè)通道的功率電路原理圖,三相逆變電路由6只功率MOSFET構(gòu)成。系統(tǒng)采用了集成驅(qū)動(dòng)芯片IR2133實(shí)現(xiàn)對(duì)功率MOSFET的驅(qū)動(dòng)控制,具有欠電壓保護(hù)和過(guò)電流保護(hù)功能。IR2133的供電采用了自舉方式,用單電源經(jīng)過(guò)3個(gè)二極管給逆變器的3個(gè)上橋臂驅(qū)動(dòng)電路供電, 3個(gè)下橋臂則共用一個(gè)電源。PWM輸入信號(hào)經(jīng)過(guò)IR2133放大后驅(qū)動(dòng)MOS2FET工作,產(chǎn)生控制BLDCM 的三相電壓。IR2133內(nèi)部集成的運(yùn)算放大器采集母線電流信號(hào),實(shí)現(xiàn)電流閉環(huán)控制。ITR IP引腳外接采樣電阻,實(shí)現(xiàn)過(guò)電流保護(hù)。當(dāng)發(fā)生電源欠電壓或過(guò)電流故時(shí),FAULT引腳輸出為低電平,送至TMS320F2812的故障保護(hù)引腳,關(guān)閉PWM輸出,實(shí)現(xiàn)報(bào)警保護(hù)功能。圖中R6、R7 構(gòu)成分壓電路,檢測(cè)直流母線的供電電壓,防止系統(tǒng)工作在異常供電條件下,并根據(jù)檢測(cè)到的電壓執(zhí)行電壓補(bǔ)償算法,提高系統(tǒng)的抗干擾能力。 2. 2 RDC電路設(shè)計(jì) 本系統(tǒng)采用旋轉(zhuǎn)變壓器作為位置檢測(cè)元件。旋轉(zhuǎn)變壓器輸出的正/余弦信號(hào)經(jīng)過(guò)RDC電路后變成數(shù)字信號(hào),通過(guò)數(shù)據(jù)總線送入TMS320F2812,構(gòu)成轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)反饋通道。位置反饋、轉(zhuǎn)子位置確定、速度測(cè)量都取決于該通道,其精度是系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定及位置精度的關(guān)鍵因素之一,所以該反饋電路是系統(tǒng)的關(guān)鍵通道。為了保證該通道的精度,系統(tǒng)采用了AD2S83集成電路實(shí)現(xiàn)RDC變換功能,具有抗干擾能力強(qiáng),線性度好,精度高等優(yōu)點(diǎn),電路如圖3所示。 [/align] 圖3 RDC角度轉(zhuǎn)換電路 圖3中,旋轉(zhuǎn)變壓器的輸出信號(hào)送入AD2S83,DATA [ 0～16 ]為AD2S83 的數(shù)字輸出; SC1 和SC2選擇AD2S83輸出精度,根據(jù)電機(jī)最高轉(zhuǎn)速進(jìn)行選擇。在設(shè)計(jì)過(guò)程中,充分利用了TMS320F2812資源豐富、引腳多的特點(diǎn),由其對(duì)精度選擇位進(jìn)行控制,擴(kuò)展了使用對(duì)象; 本系統(tǒng)伺服電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速為1 500 r/min,AD2S83最終選擇14 位精度。參考信號(hào)的頻率為18 kHz,圖中各個(gè)元件取值的詳細(xì)計(jì)算過(guò)程見文獻(xiàn)[ 6 ]。 3 控制策略及實(shí)現(xiàn) 本系統(tǒng)為實(shí)時(shí)性強(qiáng)的數(shù)字化高精度伺服系統(tǒng)。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中,充分利用了數(shù)字控制技術(shù),簡(jiǎn)化硬件電路設(shè)計(jì),提高系統(tǒng)可靠性,充分發(fā)揮軟件強(qiáng)大功能,用軟件產(chǎn)生部分傳統(tǒng)上由硬件電路實(shí)現(xiàn)的功能?？刂破鬈浖饕蓛蓚€(gè)部分構(gòu)成,一是主循環(huán)程序,二是PWM定時(shí)器下溢中斷服務(wù)子程序。主程序和中斷服務(wù)子程序相互配合,完成伺服電機(jī)的實(shí)時(shí)控制。主循環(huán)程序負(fù)責(zé)硬件外設(shè)的初始化、數(shù)據(jù)初始化和電機(jī)工作狀態(tài)轉(zhuǎn)換,并在發(fā)生故障時(shí)產(chǎn)生報(bào)警信息。由于采用的是單芯片控制兩臺(tái)伺服電機(jī)的方法,因此實(shí)現(xiàn)兩臺(tái)伺服電機(jī)的協(xié)同控制,完成狀態(tài)機(jī)的切換是主程序最重要的任務(wù)。按照設(shè)備的工作要求,兩臺(tái)伺服電機(jī)分為左右電機(jī),其工作狀態(tài)有5個(gè):左電機(jī)單獨(dú)工作、右電機(jī)單獨(dú)工作、左右電機(jī)同步工作、左右電機(jī)差動(dòng)工作和左右電機(jī)鎖定保持,其中左/右電機(jī)單獨(dú)工作時(shí),另外一臺(tái)電機(jī)處于鎖定狀態(tài),防止誤動(dòng)作。根據(jù)上位機(jī)發(fā)送的控制指令,主程序確定工作狀態(tài),為中斷服務(wù)子程序的控制實(shí)現(xiàn)做準(zhǔn)備。PWM定時(shí)器下溢中斷服務(wù)子程序是核心部分,實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)變壓器信號(hào)讀取、電流檢測(cè)、電壓檢測(cè)、轉(zhuǎn)速計(jì)算和系統(tǒng)閉環(huán)控制等功能。TMS320F2812 集成有兩個(gè)事件管理器,每個(gè)事件管理器可以單獨(dú)控制一臺(tái)伺服電機(jī)。由于硬件電路采用了相同的設(shè)計(jì),伺服電機(jī)完全相同,最后的技術(shù)指標(biāo)也一致,因此對(duì)兩臺(tái)伺服電機(jī)的控制采取相同的控制算法,分別由各個(gè)事件管理器的中斷服務(wù)子程序調(diào)用執(zhí)行。根據(jù)SVPWM算法原理,在TMS320F2812中存儲(chǔ)了一個(gè)正弦表格,表格的長(zhǎng)度依據(jù)旋轉(zhuǎn)變壓器的分辨率和系統(tǒng)要求的控制精度進(jìn)行設(shè)置。由于采用了高精度的旋轉(zhuǎn)變壓器實(shí)現(xiàn)位置檢測(cè),根據(jù)測(cè)得的無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)反電勢(shì)信號(hào)將一個(gè)電周期劃分為六個(gè)扇區(qū),由讀取的旋轉(zhuǎn)變壓器信號(hào)確定相應(yīng)的扇區(qū)號(hào)。圖4是PWM定時(shí)器中斷服務(wù)子程序的流程圖。 在PWM中斷服務(wù)子程序中,實(shí)時(shí)讀取RDC電路的輸出信號(hào),作為SVPWM控制算法的角度依據(jù); RDC電路的輸出信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)子位置信息相對(duì)應(yīng),可計(jì)算出伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速和位置信號(hào),并根據(jù)A /D采樣獲得的電流信號(hào),計(jì)算實(shí)時(shí)誤差,實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)閉環(huán)控制,產(chǎn)生新的PWM占空比,通過(guò)調(diào)節(jié)占空比,控制作為伺服驅(qū)動(dòng)單元的無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速,達(dá)到實(shí)現(xiàn)伺服系統(tǒng)高精度控制的目的。 4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與結(jié)論 伺服系統(tǒng)采用的兩臺(tái)無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)實(shí)驗(yàn)樣機(jī)主要參數(shù)為:額定功率80W,額定電壓28 V,最高轉(zhuǎn)速1 500 r/min,極對(duì)數(shù)p = 2,相電阻R = 0. 42Ω,相電感L = 2. 1 mH。系統(tǒng)工作時(shí)的PWM斬波頻率為25 kHz, SVPWM采用雙極性調(diào)制技術(shù)。 圖5a是左右通道經(jīng)過(guò)RC濾波后的一相電壓波形,圖5b是單臺(tái)伺服電機(jī)工作時(shí)的相電流波形,圖5c是伺服系統(tǒng)的起動(dòng)加速曲線。采用軟起動(dòng)方式初始加速時(shí)間稍長(zhǎng),但對(duì)伺服系統(tǒng)具有一定的保護(hù)功能;并且系統(tǒng)采用了軟起動(dòng)技術(shù),使得在加速階段轉(zhuǎn)速超調(diào)幾乎為零,保證了系統(tǒng)的精度。系統(tǒng)運(yùn)行在最高轉(zhuǎn)速時(shí),在10 min內(nèi)測(cè)量到的最大角度誤差為1. 87°,而最大轉(zhuǎn)速偏差為±1. 0%。由于采用了高精度的旋轉(zhuǎn)變壓器作為檢測(cè)元件,伺服系統(tǒng)的最低轉(zhuǎn)速低至0. 1r /min,滿足了低速場(chǎng)合的要求。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,利用TMS320F2812同時(shí)控制兩臺(tái)伺服電機(jī),利用合理的控制算法和高精度傳感器,能夠獲得較高的控制精度,滿足設(shè)計(jì)目標(biāo)的要求。 參考文獻(xiàn) [ 1 ] 張琛. 直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)原理及應(yīng)用（第2版） [M ]. 北京:機(jī)械工業(yè)出版社, 2004. [ 2 ] 　李鐘明,劉衛(wèi)國(guó). 稀土永磁電機(jī)[M ]. 北京:國(guó)防工業(yè)出版社,1999. [ 3 ] 　邱建琪,史涔微,林瑞光. 永磁無(wú)刷直流電機(jī)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)抑制的SVPWM控制[ J ]. 中小型電機(jī), 2003, 30 （2） : 27 - 33. [ 4 ] 　劉景林,劉衛(wèi)國(guó),馬瑞卿. 基于直接轉(zhuǎn)矩控制的超低速高精度正弦波交流伺服系統(tǒng)[ J ]. 西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào), 2004, 22 （ 4 ） :444 - 447. [ 5 ] 　李化良,林輝. 基于DSP和CPLD的雙無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)全數(shù)字控制[ J ]. 微電機(jī), 2006, 39 （2） : 42 - 45. [ 6 ] 　Analog Device Inc. Resolver to Digital ConverterAD2S83 Datashe2et[ EB /OL ]. http / /www. adtasheetcatalog. com /datasheets - pdf /A /D, 1998.