摘 要：為解決球形機器人自主控制的難題，搭建基于單目視覺和超聲波的球形機器人試驗平臺，采用基于局部圖像的RGB閾值分割識別目標(biāo)物體，并計算出目標(biāo)物體中心坐標(biāo)，通過超聲波傳感器獲取距離信息，綜合多傳感器信息設(shè)計控制規(guī)則，通過機器人的伺服試驗實現(xiàn)機器人的目標(biāo)追蹤。 關(guān)鍵詞：視覺追蹤；多傳感器；圖形分割；球形機器人 1. 引 言 自主移動機器人是機器人研究的一個熱門領(lǐng)域，它涉及驅(qū)動器控制、傳感器數(shù)據(jù)融合、圖像處理、模式識別、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等許多方面的研究。球形機器人作為移動機器人的一種，具有運動全向性的特點，它既能像輪式機器人一樣，具有快速行走的性能和大的承載能力，又能像步行機器人一樣，適應(yīng)崎嶇不平的地面。所以研究球形機器人的自主控制具有很高的應(yīng)用價值。 本文研究的球形機器人要達(dá)到的試驗?zāi)康娜缦拢菏紫葘⒛繕?biāo)物放試驗場地內(nèi)，且不在機器人視覺的視覺范圍內(nèi)，機器人原地轉(zhuǎn)圈尋找目標(biāo)物，根據(jù)設(shè)定的目標(biāo)物圖像特征驅(qū)動目標(biāo)物的方位，然后接近目標(biāo)物并保守特定距離，然后試驗人員移動目標(biāo)物，機器人跟蹤目標(biāo)物運動。 2. 硬件系統(tǒng)平臺描述 試驗所用球形機器人為北京郵電大學(xué)研制的 BYQ-8 球形機器人（圖 1）。機器人外殼由左右兩個半球殼組成，半球殼之間相互獨立，分別由左右兩個電機驅(qū)動，短軸方向電機控制重擺側(cè)偏或豎起。 球形機器人多傳感器目標(biāo)追蹤的研究標(biāo)題全文下載