一、 Epsilon SWB發(fā)泡模機運動控制要求
      下圖為Epsilon SWB發(fā)泡模機的基本機械結(jié)構圖。該機有上模翻轉(zhuǎn)、下模翻轉(zhuǎn)、整體翻轉(zhuǎn)3 個角度位置控制和上模升降一個垂直位置控制，定位精度要求都很高。其中上模滿載時重達半噸。

電驅(qū)動必須實現(xiàn)并滿足如下要求：

      如果使用同步伺服電機，這將是一個非常困難的控制要求?？尚械霓k法為令其中一臺同步伺服電機作主機，工作于速度（位置）模式；另一臺同步伺服電機作輔機，工作于轉(zhuǎn)矩模式，其轉(zhuǎn)矩給定值為主伺服電機的輸出轉(zhuǎn)矩值。 

      丹佛斯FC302驅(qū)動器能夠同時帶兩臺異步伺服電機，作電機自適應時只要將電機功率、電機電流設為2臺異步伺服電機的總合就可以了。

2.機械抱閘控制

      上模非常重，起動時如果驅(qū)動器和機械抱閘配合不好，很容易下溜或上沖。

      丹佛斯FC302驅(qū)動器內(nèi)置起重設備專用的機械抱閘控制輸出，上圖為其動作的時序圖，電機起動之初是工作于轉(zhuǎn)矩輸出方式的，在機械抱閘逐步松開的過程中，電機控制模式也平滑地從轉(zhuǎn)矩控制模式轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)速控制模式。在過渡期間，還可以提升轉(zhuǎn)速控制的PID，有助于進一步提高驅(qū)動器的負載響應能力。

3. 下模翻轉(zhuǎn)和整體翻轉(zhuǎn)是通過曲柄機構實現(xiàn)的，因此實際機械角度與電機角位移是非線性關系

      這要靠運動控制器內(nèi)部運算或用查表插值運算的辦法解決。

二、 運動控制的高速總線通訊接口程序編制和定義：

      現(xiàn)場總線通訊控制在主站和從站之間傳遞預定字長的過程數(shù)據(jù)，丹佛斯運動控制器在現(xiàn)場總線網(wǎng)絡中作為遠程伺服控制工作站運行，控制命令的執(zhí)行和實際位置、狀態(tài)的反饋全靠過程數(shù)據(jù)交互實現(xiàn)。為了方便與其他主機的銜接，在參考了西門子FM系列運動控制模塊的控制辦法，再結(jié)合現(xiàn)場總線的控制特點，定義了如下過程數(shù)據(jù)：

三、丹佛斯運動控制器簡介：

丹佛斯運動控制器的編程方式

      丹佛斯運動控制器使用丹佛斯公司開發(fā)的Aposs運動控制語言，其編程風格模仿C語言，并提供多種便利指令，其界面如下圖所示：

四、主控PLC的編程辦法：

      主機中關于運動控制部分的子程序可以按如下邏輯框圖編程：