Delta Tau的硬件配置：PMAC 　　我們的AR系統(tǒng)如下圖所示，簡(jiǎn)言之即兩個(gè)立體（聲）圖像流組合，發(fā)送給用戶。一路圖像流（3D計(jì)算機(jī)圖形）由一個(gè)混合圖形器TDZ2000生成，另一路圖像流由一個(gè)安裝在機(jī)動(dòng)車(chē)上的立體（聲）機(jī)器人腦部系統(tǒng)拍攝遠(yuǎn)程環(huán)境而得。使用3dStudioMax能在混合圖形器上離線開(kāi)發(fā)出真實(shí)世界的3D模型，再用World Toolkit軟件實(shí)時(shí)輸入并操作模型。使用Luma-keying裝置獲得兩路圖像流（即來(lái)自立體腦攝影機(jī)的PAL流和來(lái)自混合圖形器的VGA流）的組合。有兩個(gè)系統(tǒng)可看混合立體視頻圖像，即虛擬研究的V8HMD和21″的立體監(jiān)視器。 　　機(jī)器人腦和機(jī)動(dòng)車(chē)的控制器基于PMAC多軸運(yùn)動(dòng)控制器。PMAC卡執(zhí)行初始化、標(biāo)定、PID參數(shù)調(diào)整和運(yùn)行控制等功能。主機(jī)在Windows NT下運(yùn)行，提供腦跟蹤系統(tǒng)（Plohemus　Fastrack或交感IS-300裝置）和伺服定位系統(tǒng)之間的接口，通過(guò)解釋輸入傳感器的軌跡數(shù)據(jù)，再轉(zhuǎn)換成合適的格式發(fā)送到PMAC的閉環(huán)控制系統(tǒng)。 　　編碼器對(duì)鏡頭搖動(dòng)和斜軸的讀數(shù)存儲(chǔ)在PMAC裝置的寄存器內(nèi)，通過(guò)主機(jī)能實(shí)時(shí)拷貝到雙端口RAM上。 　　通過(guò)一個(gè)100M位的以太網(wǎng)連接進(jìn)行混合圖形系統(tǒng)和機(jī)器人腦/機(jī)動(dòng)車(chē)控制器之間的通訊。通過(guò)這種socket連接，運(yùn)行在混合圖形器上的World Toolkit程序可要求更新每次翻譯后的腦、車(chē)的位置。