控制器局域網CAN（Controller Aera Network）是德國Bosch公司在80年代初為解決現(xiàn)代汽車中大量的控制與測試儀器之間的數(shù)據交換而提出的一種串行數(shù)據通信協(xié)議。他是多主總線，通信介質可以是雙絞線，通信速率可達1M/s，最遠通信距離可達10km。CAN具有極高的可靠性，高實時性特點特別適合工業(yè)過程監(jiān)控設備的互連，已被公認是最有前途的現(xiàn)場總線之一。CAN總線的高速采集系統(tǒng)具備DCS（分布式控制系統(tǒng)）的主要特征，可代替DCS。 Cygnal公司的51系列單片機C8051F040是集成在一塊芯片上的混合信號系統(tǒng)級單片機，在一個芯片內集成了構成一個單片機數(shù)據采集或控制的智能節(jié)點所需要的幾乎所有模擬和數(shù)字外設以及其他功能部件，代表了目前8位單片機控制系統(tǒng)的發(fā)展方向。芯片上有1個12位多通道ADC，2個12位DAC，2個電壓比較器，1個電壓基準，1個32kB的FLASH存儲器，與MCS－51指令集完全兼容的高速CIP－51內核，峰值速度可達25MIPS，并且還有硬件實現(xiàn)的UART串行接口和完全支持CAN2.0A和CAN2.0B的CAN控制器。本文將介紹帶有在片CAN的Cygnal公司的混合信號片上系統(tǒng)（SoC）級單片機C8051F040作為微處理器的CAN智能節(jié)點設計的硬件和軟件方案。 1 典型C8051F404的CAN總線網絡結構 典型C8051F404的CAN總線網絡結構如圖1所示。一個典型的CAN節(jié)點由帶有CAN控制器的微處理器和CAN收發(fā)器構成。CAN收發(fā)器建立CAN控制器和物理總線之間的連接，控制邏輯電平信號從CAN控制器到達物理總線的物理層，反之也一樣。CAN控制器執(zhí)行CAN協(xié)議，用于信息緩沖和濾波。F040的CAN控制器支持完全的CAN2.0A和CAN2.0B。 上位機通過CAN適配卡與各個CAN節(jié)點通訊。在應用中，上位機可以發(fā)送命令到節(jié)點，收集數(shù)據，修改過程參數(shù)，各節(jié)點可以將采集到的數(shù)據送到上位機進行復雜的數(shù)學計算或是保存打印，實現(xiàn)更加優(yōu)越的信息處理功能。 2 C8051F040的CAN控制器結構 F040的所有CAN協(xié)議功能都由獨立的CAN控制器而不是由51處理器來完成。因此，CAN通信占用CPU帶寬很小，51處理器只需要通過特殊功能寄存器（SFR）配置CAN控制器，數(shù)據過濾器就可以了。 2.1 CAN控制器各部分功能 CAN Core：CAN協(xié)議控制器和發(fā)送/接收轉換寄存器； Message RAM：存儲Message Objects和標志碼，CAN控制器共有32個Message Object可供配置來用于發(fā)送或接收數(shù)據； Registers：用于控制和配置C_CAN模塊的所有寄存器； Message Handler：控制數(shù)據在CAN Core的接收/發(fā)送轉換寄存器和Message Object之間的傳輸，以及中斷的產生。 2.2 CAN寄存器分類 CAN寄存器可分為以下4類： （1）CAN控制器協(xié)議寄存器：用于CAN控制、中斷、錯誤控制、總線狀態(tài)控制和測試模塊； （2）信息目標（Message Object）接口寄存器：配置32個信息目標（Msg Obj），從目標接收和發(fā)送數(shù)據。8051處理器通過他來讀寫CAN Message RAM； （3）信息處理寄存器：只讀寄存器。為51CPU提供信息目標的狀態(tài)，如信息有效標志，發(fā)送請求狀態(tài)，新數(shù)據標志和中斷標志； （4）C8051處理器特殊功能寄存器（SFR）：C8051處理器控制的5個寄存器，直接讀寫CAN協(xié)議寄存器，通過CAN數(shù)據寄存器（CAN0DATH和CAN0DATL）和CAN地址寄存器（CAN0ADR）間接讀寫其他CAN控制器。 3 CAN節(jié)點的硬件設計 設計采用的接口芯片使用TI公司的3.3VCAN收發(fā)器SN65HVD230，他與PCA82C250的引腳兼容。SN65HVD230有3種工作模式：高速，傾斜和低功耗模式，由Rs腳的連接方式來確定。由于F040自帶了CAN控制器，外圍電路極為簡潔。 4 CAN通訊軟件設計 為避免51 CPU讀寫Message RAM與CAN 信息收發(fā)之間產生沖突，CPU不直接讀寫Message Object，而是通過專門的寄存器（IFx Interface Registers）來配置信息目標。 一個完整的信息目標的結構如表1所示。 CAN通訊協(xié)議的最大特點之一就是廢除了傳統(tǒng)的站地址編碼，而使用信息塊標志碼。ID28－0，Xtd和Dir用來定義信息標志碼，以及定義即將發(fā)送數(shù)據幀的類型（遠程幀或標準幀），并且與Mask28－0，MXtd和Mdir一起用來作為將要接收數(shù)據幀的過濾器。一個已接收到的信息被放在有效的（MsgVal＝1）、具有匹配標志碼的Message Object里。只有當Xtd＝1時，遠程幀才被放入Message Object，Xtd＝0時，標準幀被放入Message Object。當多于一個的有效Message object與收到的信息匹配，則該條信息被放入號碼最小的Message object里。Data0－Data7是8個數(shù)據字節(jié)。CAN通訊初始化和法數(shù)據幀的軟件流程如圖4所示。 CAN通訊軟件設計主要包括3個模塊：CAN通訊初始化、接收數(shù)據和發(fā)送數(shù)據模塊。信息目標的初始化程序代碼（C語言）如下： 當微處理器接收數(shù)據采用中斷方式，接收Message Object初始化時將RxIE位置1。當程序進入到CAN中斷服務子程序時，先判斷CAN狀態(tài)寄存器的RxOK位是否已置位，若已置位，則說明CAN控制器已經成功接收到一個數(shù)據幀（因為CAN通訊有多個中斷源，而中斷向量只有一個），這時再調用相應的函數(shù)，取出數(shù)據幀中有用的字節(jié)進行處理或執(zhí)行相應的操作。源程序代碼如下： 5 結語 C8051F040是完全集成的混合信號系統(tǒng)級單片機，具有與8051指令集完全兼容的CIP－51內核，代表了8位單片機的發(fā)展方向。他不但集成了構成監(jiān)控系統(tǒng)的常用外設，而且還集成了高可靠性、高性能的CAN總線控制模塊。本文使用該芯片設計的CAN節(jié)點模塊集成度高、性能穩(wěn)定，實時性好、軟件設計簡潔，在工業(yè)生產和儀器開發(fā)領域具有廣泛的應用前景。本文給出的硬件和軟件設計方案均已通過實際測試，并成功運用于大洋協(xié)會“十五”攻關項目：小型底棲生物標本自動分離系統(tǒng)的通訊模式中。