工業(yè)機器人防護性能要求
文:皮爾磁中國2023年第二期
1 工業(yè)機器人與普通機械的區(qū)別
工業(yè)機器人與普通機械最大的區(qū)別在于以下幾點:
? 機器人能夠在非常大的區(qū)域中進行高能量運動;
? 機器人的起始運動點和其運動軌跡難以預估,特別是 在切換了機器人程序之后;
? 機器人的操作空間很可能與其他機器人,其他機器設(shè)備 相互重疊,若機器人由于運動軌跡錯誤,很可能會造成人員傷 害或是損壞其他設(shè)備;
? 操作人員由于調(diào)試的需要,要求在帶電情況下進入機器 人區(qū)域。
正是由于機器人與傳統(tǒng)機械設(shè)備的不同,對于機器人進行 風險評估和采取的安全措施也需要有所區(qū)別。針對機器人和機 器人系統(tǒng)集成,國家頒布了機器人安全的強制性國家標準GB 11291.1和GB 11291.2,最晚從2014年11月1日開始實施。對 于工廠中的機器人是否合規(guī),強制性國家標準是必須的判斷依 據(jù)。
2 安全防護方式的選擇
根據(jù)風險評估表格中的定義,確定風險降低的索引號,再 從下表1確定安全防護裝置的性能和安全控制系統(tǒng)性能的最低 要求。
表 1 安全防護裝置性能選擇陣列表
(1)索引號R4-本類型為最低的安全防護性能,應通過行 政管理手段,包括音響/視覺的警示措施和培訓來降低風險。
(2)索引號R3 -安全防護至少應依靠非聯(lián)鎖的隔欄、與危 險源之間的間距、安全規(guī)程、人員保護設(shè)備來降低風險,并采 用索引號R4的措施進行安全防護。
(3)索引號R2 -安全防護應通過防止危險進入或切斷危險 的措施來達到,并采用R3和R4條款的安全防護來降低風險。
(4)索引號R1 -風險的降低應通過危險的消除或確實不會 產(chǎn)生相當?shù)幕蚋蟮奈kU的置換來完成。當不可能消除危險或 置換時,應采用R2的所有條款內(nèi)容和用R3及R4條款的安全防 護來降低風險。
對應安全防護裝置的性能,安全控制系統(tǒng)也需要達到表1 中所示的控制性能。安全控制性能主要分為以下幾個類別:
(1)簡單的安全控制系統(tǒng)性能
應采用單通道電路設(shè)計和構(gòu)成簡單的安全控制系統(tǒng),并且 是可編程的。注:這種典型電路僅宜用于發(fā)信號和報警。
(2)單通道安全控制系統(tǒng)性能
單通道安全控制系統(tǒng)應以硬件為基礎(chǔ),或采用用以制約機 器人運行而形成限定空間的限位裝置,如:機械擋塊、極限開 關(guān)、光幕、激光掃描器件等。這些部件應經(jīng)過驗證是安全的, 且遵照制造商的建議使用。采用的電路設(shè)計應被證實是安全的( 如單通道的電氣——機械的反向制動裝置在斷路狀態(tài)時能發(fā)出 信號進行停止)。
(3)具有監(jiān)控功能的單通道安全系統(tǒng)性能
具有監(jiān)控功能的單通道安全控制系統(tǒng)應包括單通道安全 控制系統(tǒng)的要求,應經(jīng)過驗證是安全的,并應在適當?shù)臅r間間 隔后,進行檢查(如果可能,宜自動查明故障)。
A.在機器人及其系統(tǒng)啟動時和在操作中每種狀態(tài)變化時, 能進行安全功能的檢查。
B.檢查時若未探測出故障則允許操作進行;若探測出有故 障存在應生成一個停止信號;若運動停止后仍有危險,則應發(fā) 出警告。
C.檢查時不會引起新的危險狀態(tài)產(chǎn)生。
D.故障跟蹤探測直到故障清除,應一直保持在安全狀態(tài)。
(4) 控制可靠的安全控制系統(tǒng)的性能
控制可靠的安全控制系統(tǒng)應設(shè)計和構(gòu)建成在任何單個器 件發(fā)生故障時不妨礙機器人停止運動。
這種安全控制系統(tǒng)應以硬件構(gòu)成,或在此基礎(chǔ)上使用軟 件及基于固件的控制器,且包括在該系統(tǒng)等級上的自動監(jiān)控裝 置。
如果您對于工廠中的機器人是否合規(guī)有所疑問、您想了解 機器人的強制性國標、您的公司作為機器人系統(tǒng)集成商,急需 了解機器人系統(tǒng)標準的要求...... ,都可以聯(lián)系皮爾磁,針對用戶 的需求,提供包括風險評估,安全培訓和安全改造在內(nèi)的安全 服務(wù),使得機器人設(shè)備完整符合國家強制標準的要求。
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