工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。自從1962年美國(guó)研制出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以來(lái),機(jī)器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快,已成為柔性制造系統(tǒng)( FMS) 、自動(dòng)化工廠( FA) 、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS)的自動(dòng)化工具。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人,不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與數(shù)量,而且保障人身安全、改善勞動(dòng)環(huán)境、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、節(jié)約材料消耗以及降低生產(chǎn)成本有著十分重要的意義。和計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)一樣，工業(yè)機(jī)器人的廣泛應(yīng)用正在日益改變著人類的生產(chǎn)和生活方式。

本期就工業(yè)機(jī)器人的一些細(xì)節(jié)問(wèn)題進(jìn)行討論：

深圳眾為興技術(shù)股份有限公司      市場(chǎng)部經(jīng)理      劉勇先生

1.直角坐標(biāo)機(jī)器人和關(guān)節(jié)型的機(jī)器人各有什么優(yōu)點(diǎn)？在實(shí)際工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中的應(yīng)用是如何同生產(chǎn)線相結(jié)合的？

工業(yè)機(jī)器人以4軸為分水嶺，4軸以下的大都是直角坐標(biāo)的方式，用單軸搭建而成，到了4軸以上（含4軸）就會(huì)考慮到用關(guān)節(jié)型的方式。

兩種方式采用的考慮出發(fā)點(diǎn)主要就是制造成本，前者的技術(shù)要求低，搭建起來(lái)價(jià)格不高，用戶易于接受，同時(shí)，在技術(shù)實(shí)現(xiàn)方面，將設(shè)想中的動(dòng)作進(jìn)行分解可以和其他的設(shè)備進(jìn)行配套，進(jìn)而嵌入到生產(chǎn)線中，甚至就是組成生產(chǎn)線的關(guān)鍵執(zhí)行部件。而后者的技術(shù)要求高，除了制造中所必須的精密配件外，在空間的算法方面需要有較強(qiáng)的功底，才能讓機(jī)器人協(xié)調(diào)準(zhǔn)確的按照規(guī)定動(dòng)作執(zhí)行。由于關(guān)節(jié)型的機(jī)器人在空間上的靈活性和便利性，相比而言，更像人手，可以在產(chǎn)線中適應(yīng)不同的工位。

在國(guó)內(nèi)關(guān)節(jié)型機(jī)器人從數(shù)量上比較，沒(méi)有直角坐標(biāo)機(jī)器人的多，很多自動(dòng)化公司在做設(shè)備和產(chǎn)線時(shí)選用直角坐標(biāo)的方式比較短，但在國(guó)外機(jī)器人公司的概念中，只有關(guān)節(jié)型的機(jī)器人。國(guó)外用關(guān)節(jié)型機(jī)器人多的主要原因是：在國(guó)外，與昂貴的人工費(fèi)用相比較，關(guān)節(jié)的機(jī)器人，尤其是6軸機(jī)器人的性價(jià)比是比較適合的，在惡虐的工作環(huán)境中，是沒(méi)有人工作的，所以在國(guó)外關(guān)節(jié)的機(jī)器人使用的數(shù)量是相當(dāng)多的，他們直接一步到位，用4軸、6軸的關(guān)節(jié)的機(jī)器人。

從數(shù)量上而言，在世界范圍，4軸關(guān)節(jié)的機(jī)器人的數(shù)量大于6軸數(shù)量，在小的產(chǎn)品中，在裝配環(huán)節(jié)，用的都是小型4軸機(jī)器人，我們可以研究下這些現(xiàn)象，以助于機(jī)器人產(chǎn)線升級(jí)。

2.業(yè)內(nèi)看好國(guó)內(nèi)機(jī)器人市場(chǎng)，可實(shí)際調(diào)查下來(lái)，機(jī)器人的銷售情況并不容樂(lè)觀，原因何在？

我們從以下兩個(gè)方面來(lái)分析：

機(jī)器人供應(yīng)商方面：

國(guó)外品牌機(jī)器人技術(shù)成熟，市場(chǎng)占有率極大，幾乎壟斷。他們的技術(shù)各有優(yōu)勢(shì)，分工明確，有的是整體解決方案，有的強(qiáng)在碼垛、有的強(qiáng)在大負(fù)載的搬運(yùn)、有的只做小負(fù)載的搬運(yùn)，有的配上他們的焊機(jī)，在焊接方面性價(jià)比超強(qiáng)。國(guó)內(nèi)機(jī)器人尚未成熟，競(jìng)爭(zhēng)力并不明顯，基本沒(méi)有成規(guī)模的銷售。在此形勢(shì)下，用戶更傾向選擇國(guó)外品牌的機(jī)器人。

用戶層面：

大多數(shù)的分析是從應(yīng)用的行業(yè)來(lái)分析，汽車、五金、電子，或是焊接、噴涂、搬運(yùn)等的功能分析，而沒(méi)有從用戶層面分析，這次我們從這方面來(lái)看。我們將客戶分為幾塊，：

一塊是國(guó)企或有國(guó)資背景的：

他們用機(jī)器人的時(shí)間比較早，在可以用的工位個(gè)基本已開(kāi)始用了，是機(jī)器人的實(shí)實(shí)在在的用戶，現(xiàn)在國(guó)外的機(jī)器人公司在這個(gè)市場(chǎng)爭(zhēng)的是頭破血流，使用了各種營(yíng)銷手段，國(guó)內(nèi)的機(jī)器人公司也將這些客戶列為了目標(biāo)，可是條件受限，“落花有意而流水無(wú)情”，“雷聲大雨聲小”。

一塊是外資合資企業(yè)：

他們的目標(biāo)是降低制造成本，會(huì)將使用機(jī)器人作為手段，企業(yè)中的工程師也會(huì)聯(lián)系各個(gè)機(jī)器人生產(chǎn)廠家，包括國(guó)內(nèi)品牌。接觸、考察、出方案、報(bào)價(jià)等等，可到了決策時(shí)，各企業(yè)的投資方的背景就很重要了，歐美的、日本的、韓國(guó)的、臺(tái)資、港資各有所好，（企業(yè)的背景影響到了他們的采購(gòu)習(xí)慣、歐美背景的企業(yè)注重長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展，往往會(huì)采用機(jī)器人；日資背景的企業(yè)的自動(dòng)化程度本身就高，一般都是本國(guó)的工程公司來(lái)做；韓資背景企業(yè)只會(huì)用韓國(guó)的；臺(tái)資背景的企業(yè)小心謹(jǐn)慎，大多在固定資產(chǎn)的投資不大；港資背景企業(yè)最好，受歐美的影響，比較注重人力解放，工作環(huán)境的改善）。個(gè)人比較看好港資背景的企業(yè)。

還有一塊就是內(nèi)資企業(yè)、民營(yíng)企業(yè)：

比如做汽車配件的、五金機(jī)電的、電子等等，市場(chǎng)潛力大的驚人。實(shí)際上呢，目前的購(gòu)買力最弱，這就導(dǎo)致了“市場(chǎng)上叫好不叫座”現(xiàn)象產(chǎn)生。

包括國(guó)內(nèi)工程機(jī)械的巨頭企業(yè)，里面的機(jī)器人屈指可數(shù)。可供他們選用的只有國(guó)外的品牌，對(duì)于他們來(lái)說(shuō)價(jià)格高，消費(fèi)不了，國(guó)內(nèi)的機(jī)器人公司性價(jià)比還沒(méi)有達(dá)到大規(guī)模的使用程度。

上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司    楊恒亮

1、在控制方式上，目前工業(yè)機(jī)器人主要是基于PC控制還是嵌入式PC控制技術(shù)或者是采用PLC可編程控制？

楊恒亮：發(fā)那科前身是做控制起家，主要產(chǎn)品除了機(jī)器人之外就是機(jī)床的數(shù)控系統(tǒng)。發(fā)那科機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床使用的控制系統(tǒng)相同，都是基于PC控制，技術(shù)基本上都是發(fā)那科原創(chuàng)。發(fā)那科之所以被業(yè)界稱為“機(jī)器人專家”，就是因?yàn)槠浜诵母?jìng)爭(zhēng)力正是機(jī)器人的核心技術(shù)——伺服技術(shù)。發(fā)那科其實(shí)最有名的核心產(chǎn)品是自主研發(fā)的CNC(數(shù)控部分及馬達(dá))產(chǎn)品，當(dāng)開(kāi)始機(jī)器人的研發(fā)時(shí)，發(fā)那科已經(jīng)是數(shù)控系統(tǒng)行業(yè)的世界第一，占據(jù)了全球70%的市場(chǎng)份額?；谒欧?shù)控的基礎(chǔ)，研發(fā)機(jī)電一體化的機(jī)器人及智能機(jī)器產(chǎn)品，可謂是易如反掌。同時(shí)，發(fā)那科著重于開(kāi)發(fā)機(jī)器人的應(yīng)用，尤其是智能機(jī)器人產(chǎn)品(與普通機(jī)器人相比，智能機(jī)器人在視覺(jué)和力覺(jué)方面的優(yōu)勢(shì)無(wú)可比擬，而發(fā)那科主要就是開(kāi)發(fā)智能機(jī)器人的應(yīng)用)，發(fā)那科已經(jīng)有數(shù)十年的研發(fā)歷史，與其他大多數(shù)機(jī)器人廠家大部分使用第三方視覺(jué)控制器相比，發(fā)那科可以自己研發(fā)相關(guān)產(chǎn)品，從而保證智能機(jī)器人產(chǎn)品可以不斷更新，并會(huì)擁有更好的匹配和更低的價(jià)格。發(fā)那科機(jī)床的數(shù)控系統(tǒng)在全球市場(chǎng)份額是50%，機(jī)器人占全球25%左右。

發(fā)那科的數(shù)控產(chǎn)品，憑借其高可靠性和高性能價(jià)格比，贏得了廣大中國(guó)用戶的信賴。由此發(fā)那科數(shù)控產(chǎn)品在中國(guó)市場(chǎng)上的占有率也一直保持著領(lǐng)先地位。目前機(jī)器人產(chǎn)品種類非常豐富，多達(dá)200多種，從用于物流領(lǐng)域的大型機(jī)器人到應(yīng)用于苛刻工業(yè)條件的或特種或小型的機(jī)器人都應(yīng)有盡有。同時(shí)，很多機(jī)器人產(chǎn)品還運(yùn)用了發(fā)那科獨(dú)特的視覺(jué)系統(tǒng)等先進(jìn)的技術(shù)和單元，能夠適合多種工作環(huán)境，可以極大地幫助企業(yè)提高生產(chǎn)效率，降低人力支出。

2、采用模塊化組合的機(jī)器人有什么優(yōu)點(diǎn)？機(jī)器人企業(yè)如何更好地實(shí)現(xiàn)定制化服務(wù)？

楊恒亮：采用模塊化組合的機(jī)器人可以把控制卡、視覺(jué)系統(tǒng)等組合在一起，實(shí)行外圍集成，優(yōu)點(diǎn)就是和任何一家的機(jī)器人配套產(chǎn)品都可以連接，維護(hù)起來(lái)相對(duì)比較容易。隨著基礎(chǔ)技術(shù)，比如說(shuō)電腦芯片技術(shù)，包括很多其他技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的技術(shù)在不斷的進(jìn)步。第一個(gè)就是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能化，讓機(jī)器人有視覺(jué)，能夠看到東西，第二個(gè)讓機(jī)器人有觸覺(jué)，發(fā)那科研發(fā)了很多視覺(jué)傳感器，還有觸覺(jué)傳感器。另外，就是逐步加入人工智能，有自我學(xué)習(xí)、自我思考的能力，現(xiàn)在有很多機(jī)器人都有人工學(xué)習(xí)技能，讓機(jī)器人自己能夠思考起來(lái)。這些也是采用模塊化組合的機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)。

發(fā)那科一直專注于機(jī)器人和智能機(jī)器的研發(fā)，這種專注能確保發(fā)那科在技術(shù)、研發(fā)和產(chǎn)品等方面均處于領(lǐng)先地位，做到專業(yè)而深入的“機(jī)器人專家”，為不同的用戶提供快捷周到的服務(wù)，靈活響應(yīng)客戶的定制需求。也許這就是發(fā)那科機(jī)器人全球累計(jì)銷售超過(guò)25萬(wàn)臺(tái)以上的秘密。幾乎所有的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手都說(shuō)自己有視覺(jué)系統(tǒng)和力學(xué)傳感器，但這其中又有很多不同。發(fā)那科是世界上唯一一家既研發(fā)機(jī)器人技術(shù)又研發(fā)視覺(jué)系統(tǒng)的公司，而其他任何一家機(jī)器人公司要使用視覺(jué)技術(shù)都要采購(gòu)第三方的設(shè)備，采購(gòu)以后還要和機(jī)器人進(jìn)行融合，這就涉及到不同廠家產(chǎn)品的兼容問(wèn)題。對(duì)于發(fā)那科來(lái)說(shuō)，機(jī)器人從設(shè)計(jì)到銷售到維修，任何問(wèn)題都能及時(shí)有效解決，在對(duì)客戶服務(wù)的快捷和專業(yè)上已先勝一籌。

2O12年，世界進(jìn)入后金融危機(jī)時(shí)代，危機(jī)的后續(xù)影響還在發(fā)酵。無(wú)論是否有金融危機(jī)，發(fā)那科機(jī)器人的品質(zhì)不會(huì)變，始終堅(jiān)持將客戶的需求放在第一位。由于擁有在全球很多成功的案例，我們更具備豐富的行業(yè)經(jīng)驗(yàn)，這就保證了發(fā)那科產(chǎn)品的高品質(zhì)。