多家主機(jī)廠和供應(yīng)商的產(chǎn)品都預(yù)計(jì)在2023年上市，制定和規(guī)范產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)會(huì)是行業(yè)下一步努力的方向。

　　2022年下半年，“城市NOA”在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域橫空出世，成為了主機(jī)廠競(jìng)爭(zhēng)的重點(diǎn)領(lǐng)域。

　　從功能上說(shuō)，城市NOA可以在復(fù)雜的城市道路中實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)的“導(dǎo)航輔助駕駛”功能，用戶在導(dǎo)航上設(shè)好目的地，車輛可在無(wú)需人為接管的情況下，全程輔助駕駛到達(dá)終點(diǎn)，其難度遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于高速NOA，接近L3級(jí)輔助駕駛。

　　小鵬汽車自動(dòng)駕駛副總裁吳新宙曾表示，城市場(chǎng)景的落地標(biāo)志著“智能輔助駕駛下半場(chǎng)的開(kāi)局”。

　　那么，目前各玩家在城市NOA領(lǐng)域的進(jìn)展如何?還有什么不足?

　　2023.城市NOA元年

　　據(jù)小鵬汽車此前統(tǒng)計(jì)，作為用戶出行的高頻剛需場(chǎng)景，城市駕駛里程占到總駕駛里程的70%左右，而在時(shí)間上，城市駕駛時(shí)長(zhǎng)更是高達(dá)90%。這意味著，攻克城市場(chǎng)景是自動(dòng)駕駛普及之路上必須要邁過(guò)的一道坎。

　　從2021年開(kāi)始，多家車企公布了城市NOA的上線計(jì)劃。到2022年下半年，城市NOA已經(jīng)從概念變成現(xiàn)實(shí)。在這個(gè)領(lǐng)域，傳統(tǒng)車企和新勢(shì)力“并駕齊驅(qū)”，都做了充足的準(zhǔn)備，想搶占市場(chǎng)先機(jī)。

　　2022年9月，小鵬P5率先在廣州推出城市CNGP(即城市NOA，不同廠商叫法不同)，緊隨其后極狐阿爾法S HI版綁定華為的解決方案，相繼在深圳、上海落地了城市NCA。

　　除此之外，還有多家車企也陸續(xù)公布了城市NOA的上線計(jì)劃，或已經(jīng)在硬件上做好了“解鎖”城市NOA的準(zhǔn)備。

　　1月28日，李想在發(fā)給員工的全員信中提到，“實(shí)現(xiàn)端到端訓(xùn)練的城市NOA導(dǎo)航輔助駕駛會(huì)在2023年底開(kāi)始落地”。

　　傳統(tǒng)主機(jī)廠方面，長(zhǎng)城汽車旗下毫末智行的城市NOH軟件封版已達(dá)到交付狀態(tài)，并開(kāi)啟了多城泛化路測(cè)，搭載城市NOH的車型計(jì)劃將在2023年上市。2024年上半年，毫末智行預(yù)計(jì)城市NOH落地將達(dá)到100城。上汽智己L7采用自動(dòng)駕駛公司Momenta的技術(shù)，雖然目前只有高速公路導(dǎo)航輔助駕駛，但后期通過(guò)加裝激光雷達(dá)，也可以實(shí)現(xiàn)城市導(dǎo)航輔助駕駛功能。

　　集度汽車方面也表示，在2023年新車交付時(shí)，用戶不用再等，就能體驗(yàn)到“點(diǎn)到點(diǎn)”的城市導(dǎo)航輔助駕駛。

　　對(duì)于車企來(lái)說(shuō)，上線城市NOA有許多益處，可以幫助品牌在內(nèi)卷嚴(yán)重的新能源市場(chǎng)拉開(kāi)差距，同時(shí)可以展現(xiàn)技術(shù)實(shí)力，助力品牌沖刺高端。

　　另外，更早上線城市NOA就更擁有先發(fā)優(yōu)勢(shì)。因?yàn)檩o助駕駛需要真實(shí)路況的數(shù)據(jù)，越早開(kāi)始量產(chǎn)或越多用戶使用，城市NOA迭代的速度才能更快，其聰明程度也會(huì)如滾雪球一般擴(kuò)大。

　　在供應(yīng)鏈端，也有一批前裝量產(chǎn)和L4企業(yè)發(fā)布了支持城市NOA的輔助駕駛方案，等待量產(chǎn)上車。

　　福瑞泰克正在開(kāi)發(fā)的核心域控產(chǎn)品ADC28.可實(shí)現(xiàn)城市領(lǐng)航輔助駕駛的能力,計(jì)劃將在今年第三季度SOP;知行科技的IDC HIGH將于今年年底完成應(yīng)用開(kāi)發(fā)，會(huì)通過(guò)逐步迭代實(shí)現(xiàn)普通城市道路、泊車場(chǎng)景的點(diǎn)到點(diǎn)的智能駕駛?cè)采w;智行者科技的而城市領(lǐng)航系統(tǒng)也將于今年第三季度發(fā)布。

　　L4玩家方面，百度的ANP3.0、輕舟智航的“乘風(fēng)”都瞄準(zhǔn)了城區(qū)場(chǎng)景，小馬智行也宣布年內(nèi)上市城區(qū)NOA整體方案。

　　可以看出，多家主機(jī)廠和供應(yīng)商的產(chǎn)品都預(yù)計(jì)在今年上市，正如西部證券在一份研報(bào)中定義都，2023年或許是“城市NOA元年”。

　　技術(shù)路線仍未統(tǒng)一

　　在城市NOA的技術(shù)路線方面，不同的玩家有不同的路線。目前一個(gè)明顯的區(qū)別點(diǎn)在于，是否還需要高精地圖。

　　城區(qū)場(chǎng)景復(fù)雜，車道信息、交通標(biāo)志等關(guān)鍵要素若靠純感知識(shí)別需要消耗大量的算力，潮汐車道等特殊道路等僅靠感知系統(tǒng)難以完全識(shí)別，還需要高精地圖的輔助。

　　但高精地圖試點(diǎn)進(jìn)展緩慢，現(xiàn)階段只有廣州、深圳、上海這三個(gè)城市頒發(fā)了高精地圖城市試點(diǎn)的許可，并且還存在鮮度低、成本高的問(wèn)題，也在一定程度上制約著城市NOA的落地，例如極狐阿爾法S華為HI版雖然早在2022年5月就開(kāi)始交付，城市NCA功能卻直到9月才開(kāi)始在深圳一地進(jìn)行測(cè)試。據(jù)悉這正是因?yàn)橄到y(tǒng)依賴高精地圖的數(shù)據(jù)。目前，極狐的城市NCA也局限于深圳、上海這兩個(gè)地區(qū)。

　　小鵬也只在廣州開(kāi)啟了城市NGP，有業(yè)內(nèi)人士透露，沒(méi)有高精地圖資質(zhì)是小鵬城市NGP沒(méi)有全面落地的主要原因。

　　所以隨著研究的不斷深入，部分玩家開(kāi)始喊出“重感知、輕地圖”的口號(hào)。區(qū)別在于，有一些玩家步子邁得比較大，已經(jīng)拋開(kāi)高精地圖布局城市NOA，另一些玩家雖然宣稱要減輕對(duì)高精地圖的依賴，但尚未完全擺脫。

　　毫末是堅(jiān)定的“重感知”派的代表者。其具有城市NOA功能的HPliot3.0已在魏牌摩卡激光雷達(dá)車型上落地，不依賴高精地圖。為擺脫高精地圖，毫末在魏牌城市NOH中接入了12個(gè)百萬(wàn)級(jí)像素?cái)z像頭、5個(gè)毫米波雷達(dá)、2個(gè)激光雷達(dá)。計(jì)算平臺(tái)采用了高通驍龍Ride平臺(tái)，單板算力達(dá)到360TOPS，最多支持四板共1440TOPS算力的拼接。同時(shí)也在應(yīng)用Transformer架構(gòu)提供實(shí)時(shí)空間的認(rèn)知能力，進(jìn)行不依靠高精地圖的三維空間構(gòu)建。

　　1月28日，李想的全員信中也提到，理想將基于BEV感知和Transformer模型，實(shí)現(xiàn)不依賴高精地圖的城市NOA。

　　已經(jīng)推送城市領(lǐng)航輔助駕駛功能的小鵬和極狐雖然都使用了高精地圖，也在嘗試降低對(duì)高精地圖的依賴。

　　此前小鵬汽車就宣稱從2023年開(kāi)始，從高速到城市NGP，小鵬都不再依靠高精地圖。華為智能汽車解決方案BU CEO余承東也曾在公開(kāi)場(chǎng)合表示，過(guò)于依賴高精度地圖、車路協(xié)同的自動(dòng)駕駛，是不合格的自動(dòng)駕駛，未來(lái)發(fā)展自動(dòng)駕駛能力，應(yīng)該不能過(guò)分依賴高精度地圖、車路協(xié)同等能力。此外，蔚來(lái)、百度也在試圖減輕對(duì)高精地圖的依賴。

　　百度的ANP 3.0 已經(jīng)可以做到無(wú)圖時(shí)能識(shí)別紅綠燈。蔚來(lái)表示會(huì)在2023 年上半年，將智能駕駛的底層感知將切換到 BEV 模型，通過(guò)實(shí)時(shí)感知彌補(bǔ)高精地圖鮮度低、覆蓋率不足的問(wèn)題。

　　至于“重感知、輕地圖”路線是否可行，目前車企和圖商還是各執(zhí)一詞，尚需交由市場(chǎng)評(píng)判。

　　此外，感知路線和算力選擇也是不同方案的區(qū)別點(diǎn)。

　　感知路線上，純視覺(jué)和多傳感器融合的爭(zhēng)論由來(lái)已久。國(guó)內(nèi)大部分主機(jī)廠都是多傳感器融合的擁護(hù)者，并已經(jīng)開(kāi)始在融合感知中加入激光雷達(dá)。在城市NOA方案中，一顆或一顆以上的高性能激光雷達(dá)幾乎成了“標(biāo)配”。

　　極狐阿爾法S華為HI版就在前包圍位置配置了三路激光雷達(dá)，蔚來(lái)汽車硬件副總裁白劍去年曾公開(kāi)表示，蔚來(lái)會(huì)堅(jiān)持多傳感器融合路線，其中一個(gè)重要的傳感器是激光雷達(dá)。

　　但百度已經(jīng)在往純視覺(jué)方案靠攏，其表示，ANP3.0 已經(jīng)依靠“BEV 環(huán)視三維感知”技術(shù)，成為國(guó)內(nèi)唯一能依靠純視覺(jué)跑通城市域多場(chǎng)景的智駕方案，在正式量產(chǎn)階段，ANP3.0會(huì)將激光雷達(dá)作為感知冗余方案實(shí)現(xiàn)。

　　在算力方面，目前城市NOA都搭載在高端車型上，主機(jī)廠也都選擇了大算力方案，使用昂貴的NVIDIA Drive Orin芯片或其他一些國(guó)產(chǎn)大算力芯片。

　　極狐阿爾法S HI版擁有400TOPS算力，小鵬G9、理想L9的算力達(dá)到508TOPS，蔚來(lái)ES7的算力更是高達(dá)1016TOPS。

　　一方面，城市場(chǎng)景比高速更復(fù)雜，系統(tǒng)需要處理更多的數(shù)據(jù)，車企也希望有更多冗余用于后續(xù)的功能升級(jí)和開(kāi)發(fā)。大算力也能夠顯示技術(shù)實(shí)力，凸顯競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。

　　不過(guò)，隨著技術(shù)的逐漸普及，城市NOA往中低端車型滲透的趨勢(shì)不可避免。一些供應(yīng)商，尤其是L4供應(yīng)商，為了在充滿競(jìng)爭(zhēng)的市場(chǎng)中占有一席之地，都在強(qiáng)調(diào)產(chǎn)品的“性價(jià)比”，致力于滿足主機(jī)廠在更多的車型實(shí)現(xiàn)城市NOA的愿望。

　　輕舟智航的乘風(fēng)標(biāo)配版以及小馬智行今年落地的城區(qū)NOA方案都選擇了國(guó)產(chǎn)芯片供應(yīng)商地平線，地平線征程5的單顆AI芯片算力128TOPS，是NVIDIA Orin算力的一半。輕舟智航更是直接地提出“不堆料”的原則，用一顆激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)L4級(jí)別的自動(dòng)駕駛，希望通過(guò)技術(shù)發(fā)揮硬件的最大優(yōu)勢(shì)，宣稱“用一款量產(chǎn)車的成本實(shí)現(xiàn)L4級(jí)體驗(yàn)”。

　　可以預(yù)見(jiàn)，當(dāng)城市NOA走向量產(chǎn)，戰(zhàn)爭(zhēng)的硝煙也將從技術(shù)彌漫到成本。

　　駕駛體驗(yàn)尚待升級(jí)

　　回歸到現(xiàn)實(shí)領(lǐng)域，對(duì)于消費(fèi)者來(lái)說(shuō)，城市NOA的體驗(yàn)到底如何?

　　據(jù)蓋世汽車咨詢相關(guān)用戶了解，雖然智駕系統(tǒng)能在無(wú)接管的情況下能順利通過(guò)一些復(fù)雜場(chǎng)景，依舊有很多不盡如人意的地方，最明顯的就是并道困難和點(diǎn)剎頻繁。

　　對(duì)于智駕系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，并道是一個(gè)非常復(fù)雜的決策體系，極其考驗(yàn)系統(tǒng)基于感知的預(yù)測(cè)能力和規(guī)控的決策速度。一些系統(tǒng)的路徑規(guī)劃比較死板，會(huì)明確規(guī)定在何種情況下走何種道路，即便當(dāng)下那條道路不是最優(yōu)解，系統(tǒng)也會(huì)按規(guī)則執(zhí)行，這就會(huì)導(dǎo)致并道效率低。

　　此外，中國(guó)的城市道路復(fù)雜，汽車多，經(jīng)常需要在車流速度高于本車的車道變道，出于安全考慮，智駕系統(tǒng)幾乎不會(huì)找機(jī)會(huì)“加塞”，這時(shí)還是需要駕駛員手動(dòng)接管。

　　在自動(dòng)駕駛技術(shù)、法規(guī)尚不成熟，公眾接受度低的情況下，“安全”可以說(shuō)是國(guó)內(nèi)車企首先考慮的要素，過(guò)于注重安全也容易使系統(tǒng)的決策過(guò)于保守，出現(xiàn)點(diǎn)剎頻繁的問(wèn)題。

　　比如在人車并流的車道上，當(dāng)遇見(jiàn)行人不守交通規(guī)則橫穿馬路、電瓶車違規(guī)停車等情況時(shí)，駕駛員可能會(huì)提前預(yù)判減速，但智駕系統(tǒng)會(huì)突然剎車，這會(huì)影響駕駛員的乘車體驗(yàn)，在交通參與者密集的情況下，突然減速或停車還容易造成堵車。

　　低速繞障也是城市級(jí)自動(dòng)駕駛的難點(diǎn)之一。當(dāng)前方出現(xiàn)故障車等障礙物，智駕系統(tǒng)需要理解這是堵車還是違規(guī)停車。很多系統(tǒng)的選擇是先停再等，踩下加速踏板才會(huì)觸發(fā)繞行，若旁邊的車道車流較快，一般都需要駕駛員接管。

　　總體來(lái)看，城市NOA的問(wèn)題并不完全在于感知性能不夠，還在于路徑規(guī)劃和決策不夠智能、不夠大膽，需要加強(qiáng)算法的靈活性。否則，在路況復(fù)雜，交通參與者多、違規(guī)情況多的中國(guó)城市道路上，城市NOA恐怕很難贏得消費(fèi)者青睞。

　　除了駕駛體驗(yàn)之外，城市NOA還存在一些其他問(wèn)題，最明顯的就是缺乏標(biāo)準(zhǔn)。從名稱到技術(shù)路徑到產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)環(huán)節(jié)，標(biāo)準(zhǔn)不健全的情況仍然存在，此外，很多核心零部件如激光雷達(dá)也缺乏標(biāo)準(zhǔn)。制定和規(guī)范產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，會(huì)是行業(yè)下一步努力的方向。

　　不過(guò)，城市NOA尚處于發(fā)展的早期，以上問(wèn)題或許都會(huì)隨著產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展逐漸完善。重要的是，城市NOA的落地或許意味著，我們已經(jīng)邁出了從輔助駕駛到自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵一步。