永磁同步電動(dòng)機(jī)（簡(jiǎn)稱PMSM）因其卓越的性能已日漸成為電伺服系統(tǒng)執(zhí)行電動(dòng)機(jī)的“主流”
磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)主要由伺服控制單元、功率驅(qū)動(dòng)單元、通訊接口單元、伺服電動(dòng)機(jī)及相應(yīng)反饋檢測(cè)器件組成。其中伺服控制單元包括位置控制器、速度控制器、轉(zhuǎn)矩和電流控制器等。全數(shù)字化的永磁同步電機(jī)伺服控制系統(tǒng)集先進(jìn)控制技術(shù)和控制策略為一體，使其非常適用于高精度、高性能要求的伺服驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域，同時(shí)智能化、柔性化也已經(jīng)成為了現(xiàn)代電伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的一個(gè)發(fā)展趨勢(shì)。
應(yīng)用于永磁同步電機(jī)的各種魯棒控制方法同樣引起了研究者的較大興趣。這是因?yàn)閭鹘y(tǒng)的PID控制很可能在電機(jī)負(fù)載或電機(jī)參數(shù)發(fā)生變化時(shí)使控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性變壞。而這種電機(jī)負(fù)載或電機(jī)參數(shù)的變化卻是不可避免的。這樣就需要設(shè)計(jì)一種具有魯棒性的控制器來抑制參數(shù)變化對(duì)控制性能的影響。為迎合這種需求，滑模變結(jié)構(gòu)的控制方案，提出了自適應(yīng)控制策略來設(shè)計(jì)永磁同步電機(jī)的位置和速度控制器。模糊控制策略作為一種令人樂觀的替代PID控制的方法也被引入永磁同步電機(jī)控制器，以提高永磁同步電機(jī)在面對(duì)負(fù)載轉(zhuǎn)矩變化時(shí)的魯棒性。一種用于永磁同步電機(jī)位置控制的魯棒控制器，用來提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，增強(qiáng)其抗擾性能。
各種轉(zhuǎn)矩和速度觀測(cè)器也被用于永磁同步電機(jī)魯棒控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)當(dāng)中，設(shè)計(jì)了一種僅利用速度信息的轉(zhuǎn)矩觀測(cè)器，但速度信息都是從位置傳感器間接得來的，通過單位采樣時(shí)間轉(zhuǎn)過的脈沖數(shù)計(jì)算得來的速度信息會(huì)給系統(tǒng)引入延遲和噪聲。
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