深圳華大智造云影醫(yī)療科技有限公司

　　深圳華大智造云影醫(yī)療科技有限公司(以下簡(jiǎn)稱“華大云 影”) 自 2019 年成立以來(lái)，始終秉承“創(chuàng)新未來(lái)智能醫(yī)療， 拓展時(shí)空邊界”的理念，專注于醫(yī)學(xué)影像領(lǐng)域未來(lái)智能產(chǎn)品體 系的研發(fā)、生產(chǎn)及銷售業(yè)務(wù)，通過(guò)醫(yī)療機(jī)器人、掌上超聲、超 聲移動(dòng)車等產(chǎn)品解決實(shí)際問(wèn)題，讓優(yōu)質(zhì)醫(yī)療服務(wù)惠及人人。經(jīng) 過(guò) 2 年多的努力與發(fā)展，華大云影現(xiàn)已與國(guó)內(nèi)外頂尖高校、知 名醫(yī)療機(jī)構(gòu)及生態(tài)圈產(chǎn)業(yè)伙伴建立緊密的合作體系，遠(yuǎn)程超聲 機(jī)器人已推廣到全國(guó) 21 個(gè)省份及自治區(qū)，其產(chǎn)品研發(fā)和技術(shù) 創(chuàng)新獲得了國(guó)內(nèi)外眾多專業(yè)比賽的獎(jiǎng)項(xiàng)， 包括德國(guó) iF 設(shè)計(jì)大獎(jiǎng)、 中國(guó)醫(yī)療器械創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽一等獎(jiǎng)、5G 綻放杯全國(guó)一等獎(jiǎng)、 全球 5G 應(yīng)用大賽優(yōu)秀產(chǎn)品獎(jiǎng)等。

　　華大云影遠(yuǎn)程超聲機(jī)器人 MGIUS-R3

　　華大云影致力于改善我國(guó)優(yōu)質(zhì)醫(yī)療資源分布不均的現(xiàn) 狀，以遠(yuǎn)程醫(yī)療，遠(yuǎn)程診斷為突破口，推出遠(yuǎn)程超聲機(jī)器人 MGIUS-R3(以下簡(jiǎn)稱“R3”) ，利用機(jī)器人和實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程控 制等技術(shù)，推動(dòng)傳統(tǒng)醫(yī)療模式變革創(chuàng)新。值得關(guān)注的是，R3 是全球首款獲得中國(guó)國(guó)家藥監(jiān)局三類醫(yī)療器械認(rèn)證的，由專業(yè) 醫(yī)生遠(yuǎn)程操控超聲探頭即可對(duì)千里之外的病人完成掃查的一款 超聲機(jī)器人，該產(chǎn)品也同步獲得歐盟市場(chǎng)準(zhǔn)入的 CE 認(rèn)證。

　　遠(yuǎn)程操作，同步復(fù)現(xiàn)醫(yī)生的掃查手法和掃查力度

圖 1 遠(yuǎn)程超聲機(jī)器人

圖 2 遠(yuǎn)程超聲機(jī)器人 MGIUS-R3 醫(yī)生端

圖 3 六軸協(xié)作機(jī)械臂

圖 4 柔性交互算法執(zhí)行前(圖左)執(zhí)行后(圖右)

　　R3 與傳統(tǒng)超聲的本質(zhì)區(qū)別在于—R3 能借助信息通訊技術(shù)在醫(yī)生端和病人端之間實(shí)時(shí)傳輸相關(guān)數(shù)據(jù)，使超聲檢查不 再局限于超聲科室這一特定空間。為了模擬人體真實(shí)掃查過(guò)程， R3 的醫(yī)生端配備有仿形探頭和操作面板，醫(yī)生可以在操作面 板上移動(dòng)仿形探頭，從而更快地適應(yīng)檢查過(guò)程。除此之外，仿 形探頭可以記錄探頭移動(dòng)的路線變化，同時(shí)操作面板記錄按壓 探頭的力度，將其同步給病人端的六軸機(jī)械臂執(zhí)行系統(tǒng)，從而 復(fù)現(xiàn)醫(yī)生的掃查手法和掃查力度。病人端配備的六軸機(jī)械臂具 備極高的靈活性和自由度，接近于人手的動(dòng)作機(jī)能，因此在復(fù) 現(xiàn)醫(yī)生掃查手法時(shí)能夠滿足多種部位掃查位姿的要求。

　　柔性交互，智能調(diào)節(jié)掃查路線

　　柔性交互算法也是 R3 技術(shù)優(yōu)勢(shì)的體現(xiàn)，依托柔性交互算法，病人端的超聲探頭在接觸人體皮膚表面的時(shí)候，會(huì)根據(jù)人體的身體曲線自動(dòng)調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡和掃查力度，就像人在行走時(shí)會(huì)改變方向，探頭在掃查到人體骨骼等凸起部位時(shí)也會(huì)適當(dāng)改 變路線，柔性交互算法使探頭能夠貼合人體皮膚表面運(yùn)動(dòng)，提高患者的使用體驗(yàn)。

　　動(dòng)態(tài)圖像，實(shí)時(shí)傳輸不失幀

　　與 CT、核磁等常見(jiàn)的醫(yī)學(xué)影像檢查不同，超聲醫(yī)生在做 超聲檢查的時(shí)候需要實(shí)時(shí)對(duì)超聲影像動(dòng)態(tài)圖像進(jìn)行分析，因此保證圖像的傳輸質(zhì)量是實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程超聲的必要條件。基于網(wǎng)絡(luò)傳 輸優(yōu)化算法，即使在適配較差的網(wǎng)絡(luò)情況時(shí)，R3 也能實(shí)現(xiàn)低延時(shí)傳輸圖像，保證超聲圖像逐幀一致，確保醫(yī)生操作的實(shí)時(shí) 準(zhǔn)確性。

　　切斷傳播途徑，降低疫情感染風(fēng)險(xiǎn)

　　相較于傳統(tǒng)超聲的檢查模式，R3 在疫情防控期間的應(yīng)用 充分體現(xiàn)了其獨(dú)特的技術(shù)優(yōu)勢(shì)。醫(yī)院的發(fā)熱門診作為接診發(fā)熱 病例的第一戰(zhàn)線，醫(yī)護(hù)人員和普通發(fā)熱患者感染新冠的風(fēng)險(xiǎn)提 高，尤其是一些發(fā)熱門診醫(yī)療資源比較緊張，無(wú)法快速對(duì)發(fā)熱 患者做出診斷救治，使患者長(zhǎng)期滯留發(fā)熱門診。通過(guò) R3， 醫(yī) 院的其他科室可以實(shí)時(shí)支持發(fā)熱門診進(jìn)行遠(yuǎn)程會(huì)診，幫助門診 快速篩查出新冠肺炎患者，降低醫(yī)護(hù)人員感染新冠的風(fēng)險(xiǎn)。武 漢疫情期間，R3 便部署到了抗疫前線的雷神山醫(yī)院、黃陂方 艙醫(yī)院及江岸方艙醫(yī)院，遠(yuǎn)程聯(lián)系到多家醫(yī)院的超聲專家實(shí)時(shí)為發(fā)熱患者進(jìn)行診斷，以空間阻隔的方式切斷病毒傳播途徑， 不僅最大化地保障了醫(yī)護(hù)人員安全，還實(shí)現(xiàn)了院外支援發(fā)熱門 診，提高了發(fā)熱門診的接診能力。

　　圖 5 超聲機(jī)器人在隔離病區(qū)

　　圖 6 醫(yī)生遠(yuǎn)程操作病人端

　　遠(yuǎn)程會(huì)診，助力基層地區(qū)“兩癌篩查”

　　除疫情防控外， 遠(yuǎn)程超聲在“兩癌篩查”場(chǎng)景也表現(xiàn)出色。 我國(guó)由于醫(yī)療資源分布不均使得大規(guī)模的兩癌篩查項(xiàng)目遇到了 阻礙， 尤其是一些偏遠(yuǎn)地區(qū)由于地理位置以及交通條件的限制， 專業(yè)醫(yī)生難以抵達(dá)，當(dāng)?shù)鼐用窈茈y享受到三甲醫(yī)院專家的篩查 服務(wù)。R3 實(shí)現(xiàn)了專家遠(yuǎn)程會(huì)診的需求，使當(dāng)?shù)鼐用褡悴怀鰬?就能享受到專家診療服務(wù)，解決了傳統(tǒng)檢查人員調(diào)配難度大、 位置偏遠(yuǎn)、篩查人員不積極等困難。R3 現(xiàn)已被應(yīng)用于多地的 兩癌篩查項(xiàng)目中，為眾多百姓的生命健康提供保障服務(wù)，同時(shí) 華大云影還在今年三八婦女節(jié)期間，攜手生態(tài)圈合作伙伴開(kāi)展 公益乳腺癌超聲早篩活動(dòng)，對(duì)于提升女性群體的身體健康意識(shí) 具有積極推進(jìn)作用。

　　目前遠(yuǎn)程超聲機(jī)器人已經(jīng)在多個(gè)創(chuàng)新場(chǎng)景中展開(kāi)應(yīng)用，并 在今年 6 月份入選由工業(yè)和信息化部、國(guó)家衛(wèi)生健康委員會(huì)聯(lián) 合舉辦的醫(yī)療領(lǐng)域機(jī)器人應(yīng)用優(yōu)秀場(chǎng)景名單，獲得社會(huì)各界的 廣泛關(guān)注和高度認(rèn)可。未來(lái)，華大云影將持續(xù)通過(guò)創(chuàng)新技術(shù)賦 能傳統(tǒng)醫(yī)療，為人們提供“更高效、更便捷、更優(yōu)質(zhì)”的醫(yī)療 服務(wù)，使優(yōu)質(zhì)醫(yī)療惠及人人。

　　圖 7 超聲機(jī)器人移動(dòng)車前往偏遠(yuǎn)高原地區(qū)為當(dāng)?shù)貗D女提供乳腺篩查服務(wù)