激光同時定位與建圖(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)技術(shù)在激光干擾或結(jié)構(gòu)高度相似的環(huán)境中，容易產(chǎn)生閉環(huán)誤檢。針對這一問題，該研究提出一種閉環(huán)粗匹配與地磁特征篩選閉環(huán)檢測算法。通過在閉環(huán)檢測環(huán)節(jié)中加入地磁匹配算法，對候選閉環(huán)檢測位姿節(jié)點集進一步篩選，降低了傳統(tǒng)激光閉環(huán)檢測的誤檢現(xiàn)象，并對定位與建圖環(huán)境中由于反射與透射干擾而引起的誤檢測與建圖失真進行修正。該研究采集了真實的激光點云與地磁信號數(shù)據(jù)集，并將所研究算法與傳統(tǒng)激光 SLAM 進行了對比。實驗結(jié)果顯示，該算法在匹配速度和準確率上都有明顯提升，與 Google 的Cartographer 算法相比，在閉環(huán)檢測速度上提升了 31%，在 0.8 召回率的情況下閉環(huán)檢測的誤檢率降低了 23%，提升了 SLAM 技術(shù)在激光干擾條件下工作的穩(wěn)定性。

1 引 言

同時定位與建圖(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)技術(shù)自 1988 年被提出以來，主要用于研究移動機器人的智能化。目前配備了激光雷達、攝像頭、慣性導(dǎo)航模塊(Inertial Measurement Unit，IMU)等關(guān)鍵傳感設(shè)備的智能載體借助 SLAM 技術(shù)已經(jīng)能滿足室內(nèi)場景的自主導(dǎo)航任務(wù)。SLAM 技術(shù)是在未知環(huán)境中實現(xiàn)自主定位的關(guān)鍵技術(shù)，而基于激光雷達同時定位與地圖構(gòu)建(激光 SLAM)的技術(shù)廣泛應(yīng)用在無人駕駛、室內(nèi)外機器人導(dǎo)航及三維重建等領(lǐng)域。激光 SLAM 之所以能作為無人駕駛定位方案中不可或缺的技術(shù)，其主要原因在于：(1)激光 SLAM 無需對定位場景進行預(yù)先布置，即能在未知的環(huán)境中進行定位服務(wù);(2)激光能準確測量障礙點的角度與距離;(3)能在光線較差、光照變化較大的環(huán)境下工作;(4)能夠生成便于導(dǎo)航的柵格地圖與直觀的點云地圖。

前谷歌無人車領(lǐng)導(dǎo)者 Sebastian Thrun 在其2005 年出版的經(jīng)典著作《概率機器人》一書中介紹了如何基于概率濾波的方法使用二維激光雷達進行地圖構(gòu)建和定位。該書詳細闡述了從基于RB 粒子濾波(Rao-Blackwellised Particle Filter，RBPF)的經(jīng)典 FastSLAM 算法，逐步發(fā)展成為基于激光雷達建圖標準 GMapping 算法的過程。2016 年，Google 開源其優(yōu)化的激光 SLAM 算法 Cartographer，該算法改進了 GMapping 計算耗時且無法有效處理閉環(huán)的缺點，利用幀間點云地圖匹配與子地圖構(gòu)建思想有效地彌補了GMapping 的缺陷。

盡管激光 SLAM 技術(shù)可以在一定場景下滿足定位精度的要求，但是難以在全工況的自動駕駛場景中提供持續(xù)、穩(wěn)定的高精度定位輸出。另外，由于定位場景的結(jié)構(gòu)相似性且激光點云對環(huán)境的描述能力不足，容易發(fā)生 SLAM 的閉環(huán)檢測誤報(False Positives)現(xiàn)象，從而降低系統(tǒng)定位與建圖性能。本研究旨在通過將地磁信號與激光SLAM 的閉環(huán)檢測環(huán)節(jié)融合，提出激光 SLAM 在應(yīng)對結(jié)構(gòu)相似性及激光強干擾場景下的定位與建圖任務(wù)時的創(chuàng)新解決方法。同時，本研究將此技術(shù)應(yīng)用到無人駕駛的定位與建圖領(lǐng)域，實現(xiàn)了無人駕駛汽車全天候、全地域的精準定位，提升了無人駕駛汽車定位算法的精準性與穩(wěn)定性。

2 相關(guān)研究進展

2.1 激光 SLAM 閉環(huán)檢測

近年來一些國外學(xué)者為解決閉環(huán)檢測誤報現(xiàn)象對 SLAM 系統(tǒng)的影響，提出了閉環(huán)驗證算法。Bosse 與 Roberts的工作提出，利用熵序列之間的最大相關(guān)性之和與投影直方圖的驗證度量來估計閉環(huán)檢測的正確性，并在此基礎(chǔ)上提升了閉環(huán)檢測的正確率。Granstrom 等提出了基于變換后掃描并在最后配準的閉環(huán)檢測驗證標準。Corso提出在室內(nèi)環(huán)境中嚴格處理閉環(huán)驗證時，由于閉環(huán)的現(xiàn)象可以從多種傳感器的數(shù)據(jù)源中被檢測到，因此應(yīng)將閉環(huán)驗證算法與閉環(huán)檢測算法分成兩個方向進行研究。此外，Gao 與Harle在已有報道的基礎(chǔ)上，提出將地磁序列信號的匹配定位方法用于矯正基于 PDR(Pedestrian Dead Reckoning)的 SLAM 閉環(huán)檢測環(huán)節(jié)，以此來提高行人步態(tài)檢測與定位的精度。

2.2 閉環(huán)檢測模型

閉環(huán)檢測是指無人車經(jīng)過一段較長行程并再次回到曾經(jīng)歷過的位置時，對地圖中曾觀測到的特征進行二次觀測，同時通過兩次觀測的差異對全局地圖進行調(diào)整，以減少定位與建圖過程中的誤差累計。目前主要的閉環(huán)檢測方法包括：(1)幀與幀閉環(huán)檢測;(2)幀與子圖閉環(huán)檢測;(3)子圖與子圖閉環(huán)檢測。以上閉環(huán)檢測算法都是采用相關(guān)性掃描匹配，通過旋轉(zhuǎn)矩陣 R 與平移向量 T 判斷兩幀激光點云的相似性。當激光雷達獲得新的掃描幀時，在其附近一定范圍搜索最優(yōu)匹配幀，若該最優(yōu)匹配幀符合要求，則認為是一個回環(huán)。該匹配問題可以描述為如下公式：

隨著地圖擴大，匹配搜索效率決定了閉環(huán)檢測的實時性。當 SLAM 在應(yīng)對較大場景和復(fù)雜干擾的環(huán)境時，實時定位與建圖對閉環(huán)檢測算法的效率提出了更高要求。此外，對于空間相似性較高的環(huán)境，由于低線束激光雷達對環(huán)境特征的表達能力不足，導(dǎo)致閉環(huán)檢測誤報現(xiàn)象十分常見。對激光光束存在干擾的場景(玻璃、鏡子、不銹鋼等)，無人車運行定位與建圖算法時，會出現(xiàn)一些未完全探明的區(qū)域，此處區(qū)域顯示為灰色，如圖 1(d)紅圈處所示。對于這些干擾，傳統(tǒng)激光雷達定位主要是在干擾激光掃描平面處貼上反射片，或是通過人工校驗的方法進行解決。而傳統(tǒng)的人工后處理方法是通過使用機器人仿真軟件 RoboStudio 中的畫圖工具將建圖結(jié)果中的誤判區(qū)域進行擦除，使其變?yōu)橐烟矫鲄^(qū)域，因此該方法既不智能也費時耗力。而本文通過對地磁序列信號的研究，提出了地磁序列信號與激光雷達融合的閉環(huán)檢測方法，“一站式”地解決了上述干擾對整個定位與建圖系統(tǒng)的影響。

3 地磁信號與激光 SLAM 融合算法設(shè)計

本文基于地磁導(dǎo)航技術(shù)與激光 SLAM 算法，針對無人駕駛載體定位與建圖的閉環(huán)檢測環(huán)節(jié)，設(shè)計了地磁序列搜索與激光點云匹配融合的閉環(huán)檢測算法。算法框架如圖 2 所示，其中紅色虛線框中是本文提出的閉環(huán)粗匹配與地磁特征篩選閉環(huán)檢測算法。

3.1 基于地磁信號與激光雷達融合定位的算法設(shè)計

地磁信號與激光雷達融合定位建圖算法是在激光 SLAM 算法框架基礎(chǔ)上設(shè)計的，因此和激光SLAM 框架一樣擁有前端掃描匹配、后端優(yōu)化和閉環(huán)檢測等環(huán)節(jié)。本文提出的閉環(huán)粗匹配與地磁特征篩選閉環(huán)檢測算法是將地磁序列匹配技術(shù)引入激光 SLAM 閉環(huán)檢測環(huán)節(jié)。整個地磁信號與激光雷達融合定位建圖的算法流程如圖 3 所示。閉環(huán)粗匹配與地磁特征篩選閉環(huán)檢測算法位于整個系統(tǒng)框右側(cè)紅色虛線框中。算法總體框架參數(shù)設(shè)置分為傳感器參數(shù)設(shè)置與位姿地圖參數(shù)設(shè)置。其中傳感器參數(shù)設(shè)置分為來自激光雷達的輸入與來自 IMU 的輸入。激光雷達的參數(shù)設(shè)置包括：掃描角度的范圍、掃描角度間隔、掃描點數(shù)、掃描時間、一次掃描的線束數(shù)等。

本文算法首先初始化上述參數(shù)，以運動載體的初始位置為原點，將 IMU 估計的載體坐標附近劃定為激光點云匹配的搜素區(qū)域。在該區(qū)域半徑內(nèi)調(diào)用激光 SLAM 前端點云匹配算法估計載體更精細的坐標，載體的姿態(tài)由當前時刻的 IMU 提供，此時已完成前端位姿的估計。但是在激光點云的匹配過程中，由于受到環(huán)境的干擾，不可避免地出現(xiàn)累計誤差，這些誤差中一些由后端的優(yōu)化環(huán)節(jié)進行消除，另一些則由閉環(huán)檢測環(huán)節(jié)進行消除。本文提出的閉環(huán)粗匹配與地磁特征篩選閉環(huán)檢測算法利用地磁序列快速搜索與匹配的特點，能為激光 SLAM 提供穩(wěn)定精準的閉環(huán)候選集合。

3.2 閉環(huán)粗匹配與地磁特征篩選閉環(huán)檢測算法

接著按照激光點云的匹配算法，匹配新構(gòu)建的點云子地圖與歷史子地圖。本文將滿足子地圖匹配得分閾值的點云子地圖加入候選子圖集，對應(yīng)的地磁序列信號加入候選子序列集合。若不存在滿足條件的點云子地圖，則當前位姿不存在閉環(huán)，并跳出閉環(huán)檢測環(huán)節(jié)。然后，通過使用動態(tài)時間規(guī)劃(Dynamic Time Warping，DTW)算法計算候選地磁子序列與新加入的地磁子序列的距離。由于考慮到即使在閉環(huán)檢測的地方，運動軌跡也不可能完全重合，因此閉環(huán)檢測附近區(qū)域的運動必定是時而靠近上一次運動的軌跡，時而遠離上一次運動的軌跡。針對這種無約束的運動(無固定運動軌跡的運動)，通過設(shè)置固定 DTW距離來約束閾值是不適用的。故使用迭代最近鄰(Iterative Closest Point，ICP)算法計算候選集中的運動軌跡，并與當前軌跡進行匹配，記錄算法迭代至收斂的步數(shù)。最后，對于滿足迭代步數(shù)約束，即運動軌跡相似的候選集地磁子序列，放寬DTW 閾值的約束。從而使即使偏離原來軌跡的運動在閉環(huán)檢測的地方也能滿足 DTW 地磁匹配的閾值篩選條件。

圖 4 為閉環(huán)粗匹配與地磁特征篩選閉環(huán)檢測算法流程圖。本文算法可在激光閉環(huán)檢測到的候選子圖中，用地磁匹配的 DTW 和軌跡匹配的ICP 算法再次篩選出準確的閉環(huán)檢測點，從而解決了閉環(huán)檢測誤檢問題(室內(nèi)建筑結(jié)構(gòu)相似性引起)和定位建圖擾動問題(室內(nèi)玻璃、光滑鏡面材質(zhì)對激光光束透射、反射現(xiàn)象引起)。其中，ICP迭代至收斂步數(shù)作為軌跡相似評價，并自適應(yīng)調(diào)節(jié)閉環(huán)檢測點處匹配的地磁序列閾值，從而保證閉環(huán)檢測的準確性與穩(wěn)定性。

4 實驗

4.1 無人駕駛硬件測試平臺設(shè)計

本研究主要采用為碼頭倉庫重載自動導(dǎo)引運輸車(Automated Guided Vehicle，AGV)提供高精度定位與建圖作為研究背景，圖 6 所示為地磁與激光融合 SLAM 實驗平臺總框圖。該實驗平臺的定位與建圖主要使用的傳感設(shè)備包括，Hokuyo 單線激光雷達、禾賽 40 線激光雷達和 Xsens IMU。其中 Xsens IMU 作為地磁序列信號的感知設(shè)備，通過安裝了 ROS(Robot Operating System)系統(tǒng)的筆記本電腦采集空間三軸地磁信號。實驗平臺的工控機采用英偉達的 Jetson TX2，筆記本只作為與用戶交互的終端，通過 WIFI 向工控機收發(fā)指令。激光雷達與采集地磁信號的 IMU 一同接在 Jetson TX2 上，用以建圖與定位。本實驗平臺不僅能滿足空間地磁序列作為定位匹配信號的驗證性實驗要求，還是基于地磁信號的激光SLAM 閉環(huán)檢測方法的主要實驗平臺。

4.2 定位與建圖效果對照實驗

為對比說明 Google 的 Cartographer 激光SLAM 算法與本文的地磁與激光融合 SLAM 算法在建圖與定位效果上的優(yōu)劣，選取對激光雷達產(chǎn)生大量干擾的場景，如圖 1(b)(中國科學(xué)院深圳先進技術(shù)研究院 D 棟 2 樓)實驗場景中存在大片的玻璃落地窗，進行對比實驗。圖 7 為實驗場景平面圖。

定位與建圖算法對比實驗步驟：(1)對照實驗采用 AGV 實驗平臺，控制實驗無關(guān)變量進行實驗(在相同場景、時間段、控制實驗車運行大致相同的軌跡);(2)啟動實驗小車同時運行Cartographer SLAM 算法，實時觀察 SLAM 算法輸出的定位軌跡與建立的柵格地圖;(3)讓實驗小車完整地運行一周，運行結(jié)束后保存運行軌跡與建立的柵格地圖;(4)運行本文提出的地磁與激光融合 SLAM 算法，重復(fù)(2)、(3)步驟。

4.3 實驗結(jié)果與分析

4.3.1 定位與建圖效果對比實驗

搭載了激光雷達的 AGV 在室內(nèi)場景運行一周后構(gòu)建的柵格地圖與推算的運動軌跡如圖 8(a)所示。結(jié)果顯示，與小車實際行駛軌跡的最大出入是剛開始的一段錯誤定位軌跡，這是由于場景中結(jié)構(gòu)相似性導(dǎo)致的。因為無論是從左到右還是從右到左行駛，激光雷達的觀測量都存在極大相似性。在經(jīng)過該結(jié)構(gòu)相識性較高的環(huán)境后，Cartographer 的定位才與實際情況相符合。而本文算法在相同干擾環(huán)境中定位的軌跡如圖 8(b)所示，符合無人車的實際運動。

在進行定位與建圖效果對照實驗中，傳統(tǒng)SLAM 算法在應(yīng)對環(huán)境中的玻璃干擾時，常常錯誤建圖與定位，具體如圖 8(c)所示。原因是激光雷達對場景的描述能力不足，幀間匹配特征不夠明顯，閉環(huán)檢測環(huán)節(jié)在應(yīng)對上述干擾時不起作用。因為玻璃等光滑鏡面材質(zhì)對激光光束透射、反射，所以此算法容易構(gòu)建出實際中不存在的可行使區(qū)域(被玻璃材質(zhì)隔斷的區(qū)域)，這對于使用該地圖進行導(dǎo)航的任務(wù)來說將會產(chǎn)生碰撞后果。針對這些問題，基于地磁信號在空間分布的差異性與穩(wěn)定性，本文提出的地磁與激光融合的解決方案在應(yīng)對上述干擾時有更好的建圖與定位效果，如圖 8(c)、8(d)中的圓圈區(qū)域?qū)?yīng)圖 1(b)中的玻璃干擾區(qū)域。

4.3.2 算法運行效率實驗與結(jié)果分析

為體現(xiàn)地磁信號與激光雷達融合的閉環(huán)檢測算法對激光點云匹配速度的提升性，實驗選用 100 幀激光數(shù)據(jù)進行匹配比較。同時將本文算法、暴力匹配的搜索算法與 Cartographer 的分支定界加速閉環(huán)檢測算法進行比較。為確保實驗的公平性，在 AGV 運行一周時采集的激光點云與地磁數(shù)據(jù)中，隨機選取 100 幀激光點云，測試 3 種閉環(huán)檢測算法完成 100 次匹配后的運行時間。從圖 9 可看出，在同樣匹配次數(shù)下，暴力匹配算法消耗的時間大約為 13 s/次;Cartographer 算法大約為 6.7 s/次;而具有地磁匹配檢測算法僅為 0.9 s/次?？梢姷卮牌ヅ浜Y選能減少產(chǎn)生的候選集，在 100 幀的匹配任務(wù)中本文算法匹配速度相比于 Cartographer 的分支定界加速匹配算法提升了 10%。

閉環(huán)檢測誤檢率和召回率分布情況如圖 10 所示。本文算法通過地磁匹配算法篩選出候選閉環(huán)檢測位姿節(jié)點方法后，由于地磁匹配算法能快速地過濾掉很多容易造成誤檢的結(jié)果，因此本文算法的誤檢率在 3 種算法中一直維持在較低水平。從圖 10 可看出，不論激光點云幀與子地圖匹配的得分閾值如何設(shè)置，在相同召回率的情況下，本文算法的閉環(huán)檢測誤檢率都低于分支定界加速匹配算法與暴力匹配算法;在 0.8 召回率的情況下閉環(huán)檢測的誤檢率降低了 23%，明顯提升了閉環(huán)檢測算法的穩(wěn)定性。

5 總結(jié)與展望

本文以激光 SLAM 閉環(huán)檢測環(huán)節(jié)中的誤檢現(xiàn)象，及在定位與建圖環(huán)境中由干擾引起的閉環(huán)誤檢測與建圖失真現(xiàn)象為研究課題。首先，在對激光 SLAM 閉環(huán)檢測的相關(guān)研究進行調(diào)研后，將地磁導(dǎo)航技術(shù)中的地磁匹配與激光 SLAM 中的閉環(huán)檢測環(huán)節(jié)相結(jié)合。通過從激光 SLAM 算法中必要的 IMU 傳感設(shè)備里提取地磁信號作為閉環(huán)的判斷依據(jù)，有效地解決了建圖與定位技術(shù)中閉環(huán)檢測匹配速度緩慢及閉環(huán)誤檢的問題。然后基于本文提出的地磁序列搜索與激光點云匹配融合的閉環(huán)檢測算法以及地磁與激光融合SLAM實驗平臺設(shè)計，將傳統(tǒng) SLAM 算法與本文算法進行對比。最后對傳統(tǒng) SLAM 算法定位與建圖失效的原因進行詳細分析，并提出了在上述 SLAM 失效場景中的解決方案。

實驗結(jié)果表明，與激光 SLAM 技術(shù)的行業(yè)標桿 Carto-grapher 算法相比，本文算法降低了局部相似度較高引起的誤檢情況;同時在定位與建圖環(huán)境中，改善了激光光束反射與透射干擾引起的閉環(huán)誤檢與建圖失真現(xiàn)象。在穩(wěn)定性方面，本文算法與 Cartographer 算法相比，激光 SLAM在匹配速度和閉環(huán)檢測穩(wěn)定性上都有明顯提升。

傳 統(tǒng) 的 基 于 濾 波 的 激 光 S L A M ， 如C o r e S LA M 、G M a p p i n g 與基優(yōu)化的HectorSLAM、KartoSLAM、LagoSLAM和Cartographer，無法在激光干擾的場景中確保定位與建圖的準確性。而本文算法由于使用了地磁匹配技術(shù)改進激光閉環(huán)檢測環(huán)節(jié)，在應(yīng)對上述干擾場景時均能穩(wěn)定輸出精確的定位與建圖結(jié)果。經(jīng)過多次實驗測試，證明本文算法在閉環(huán)檢測速度提升 31% 的前提下，定位精度在無激光干擾場景中仍可與 Cartographer 算法持平，從而提高了定位與建圖的效率。此外，在激光干擾的場景中，本文算法的定位精度與建圖效果優(yōu)于上述所有激光 SLAM 算法。

室外的復(fù)雜環(huán)境為無人駕駛精準定位與建圖帶來更多的挑戰(zhàn)，同時室外對激光雷達感知與IMU 地磁信號的測量存在更多干擾。如何在保證定位精度與建圖效果的前提下，將地磁與激光融合 SLAM 技術(shù)拓展到室外駕駛環(huán)境是我們未來探索的方向。

文章轉(zhuǎn)載自《集成技術(shù)》