摘 要：本文著重介紹了臺(tái)達(dá)觸摸屏人機(jī)界面在點(diǎn)膠機(jī)器人上的應(yīng)用。通過(guò)項(xiàng)目開(kāi)發(fā)，充分發(fā)揮臺(tái)達(dá)DOP系列人機(jī)界面的組態(tài)功能，展示觸摸屏人機(jī)界面的人性化友好功能。 關(guān)鍵詞：人機(jī)界面 機(jī)器人 宏旨令 1 引言 隨著自動(dòng)化水平的日益提高，基于觸摸屏技術(shù)的人機(jī)界面（HMI）技術(shù)應(yīng)用日益深入到裝備制造業(yè)的各個(gè)領(lǐng)域。同時(shí)，隨著HMI的功能和配置升級(jí)，原來(lái)較為復(fù)雜的一些控制領(lǐng)域也得到應(yīng)用，呈現(xiàn)觸摸屏技術(shù)出特有的人性化友好和信息化人機(jī)工程優(yōu)勢(shì)。本文的把HMI應(yīng)用到點(diǎn)膠機(jī)器人上的控制監(jiān)控管理，就是典型的案例。 電路板表面貼裝技術(shù)（SMT）工藝流程由絲印（或點(diǎn)膠）； 貼裝 （固化）； 回流焊接；清洗；檢測(cè)等工藝環(huán)節(jié)組成。絲印或點(diǎn)膠工藝作用是將焊膏或貼片膠漏印到PCB的焊盤(pán)上，為元器件的焊接做準(zhǔn)備。所用設(shè)備為絲印機(jī)（絲網(wǎng)印刷機(jī)），位于SMT生產(chǎn)線(xiàn)的最前端。點(diǎn)膠是將膠水滴到PCB的的固定位置上，其主要作用是將元器件固定到PCB板上。所用設(shè)備為點(diǎn)膠機(jī)，位于SMT生產(chǎn)線(xiàn)的最前端或檢測(cè)設(shè)備的后面。因此關(guān)鍵工藝設(shè)備點(diǎn)膠機(jī)器人得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。 2 系統(tǒng)分析 對(duì)于自動(dòng)化點(diǎn)膠機(jī)器人來(lái)說(shuō)，其主要?jiǎng)幼饔袃煞N：一種是到達(dá)每一位置點(diǎn)后點(diǎn)膠一次，例如按鍵類(lèi)的點(diǎn)膠處理，此種處理容易控制，僅僅需要點(diǎn)到點(diǎn)的點(diǎn)位控制即可；另一種則是實(shí)現(xiàn)軌跡運(yùn)動(dòng)的處理，如直線(xiàn)、圓弧、點(diǎn)線(xiàn)等。此種點(diǎn)膠要求比較高，必須確保點(diǎn)到點(diǎn)的插補(bǔ)聯(lián)動(dòng)要求。 點(diǎn)膠機(jī)工藝在人機(jī)交互的這個(gè)方面，應(yīng)用較為多的是傳統(tǒng)的按鍵操作配合LED顯示，可操作性、擴(kuò)展性比較差。自動(dòng)化程度更高的是采用專(zhuān)用運(yùn)動(dòng)控制器的機(jī)器人方式。點(diǎn)膠機(jī)器人的成本較高，并且集成的運(yùn)動(dòng)控制器可開(kāi)發(fā)性比較差。針對(duì)此種情況，項(xiàng)目使用人機(jī)界面作為人機(jī)交互的窗口，實(shí)現(xiàn)M型桌面機(jī)器人的控制器。臺(tái)達(dá)DOP系列觸摸屏人機(jī)界面以其豐富靈活的組態(tài)方式、功能強(qiáng)大的宏旨令能夠很好的滿(mǎn)足系統(tǒng)的要求。 3 系統(tǒng)設(shè)計(jì) M型桌面機(jī)器人的控制器由三臺(tái)伺服電機(jī)帶動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與膠槍進(jìn)行X/Y/Z軸的點(diǎn)線(xiàn)運(yùn)動(dòng)來(lái)完成點(diǎn)膠工作。機(jī)器人的控制器是在運(yùn)動(dòng)板卡上采用VC++語(yǔ)言進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，集成了日本三菱A系列PLC的協(xié)議（此協(xié)議的集成是為了更好的匹配DOP人機(jī)界面）。由于采用了運(yùn)動(dòng)板卡，存貯介質(zhì)一般選用為電子盤(pán)。但考慮到使用了人機(jī)界面，一些重要的數(shù)據(jù)、參數(shù)與工藝要求存貯在HMI中。 3.1 HMI功能設(shè)計(jì) （1）實(shí)現(xiàn)50套工藝參數(shù)存儲(chǔ)要求，包括單軸，多軸完成MOVE ARC LINE等參數(shù)的字符存貯。 （2）在人機(jī)界面上需要完成較為復(fù)雜的功能（目前很多人機(jī)界面做不到）包括：下拉列表的選擇 ；自由點(diǎn)選字符命令參數(shù)并記憶選擇的參數(shù)；由選擇到的參數(shù)組合成工藝。 （3）字符信息實(shí)時(shí)反饋機(jī)構(gòu)的執(zhí)行情況等。 3.2 下拉列表編程 以下拉列表的實(shí)現(xiàn)，可以達(dá)到如圖1所示的效果。 通過(guò)對(duì)測(cè)箭頭按鍵的點(diǎn)擊來(lái)選擇不同的編號(hào)工藝，而且只可以在一個(gè)畫(huà)面操作，不可以用換畫(huà)面來(lái)實(shí)現(xiàn)。同時(shí)，點(diǎn)擊任意工藝內(nèi)容，可以輕松的修改工藝。 由于DOP系列觸摸屏組態(tài)軟件中并沒(méi)有這樣的下拉列表組件。最終用簡(jiǎn)易指示燈、切換子畫(huà)面、數(shù)值顯示、設(shè)常數(shù)值、指針并配合控制器程序?qū)崿F(xiàn)，達(dá)到了通常只有桌面形計(jì)算機(jī)才能完成的功能。 3.3 自由點(diǎn)選命令編程 要將如圖2所示的這些命令點(diǎn)選后組成工藝參數(shù)，然后下達(dá)給控制器。難點(diǎn)在于“數(shù)字”與“字符”的轉(zhuǎn)換處理。這一難點(diǎn)的實(shí)現(xiàn)得益與DOP內(nèi)部豐富的宏指令。 3.4 系統(tǒng)信息實(shí)時(shí)DOP顯示 系統(tǒng)信息實(shí)時(shí)DOP顯示難點(diǎn)在于要顯示長(zhǎng)字符串，長(zhǎng)字符串中還要由“隨時(shí)可變”的字符。這一技術(shù)要點(diǎn)的實(shí)現(xiàn)最終靠＊$指針來(lái)實(shí)現(xiàn)，“隨時(shí)可變”的字符也用指針變量。單然，程序上還要做一些運(yùn)算和處理來(lái)顯示正確的信息。 以上介紹的只是程序上眾多技巧的一部分，由于篇幅的關(guān)系和基于可以技術(shù)產(chǎn)權(quán)的關(guān)系，本文并不能詳述更多?？蛻?hù)的技術(shù)人員特別聘請(qǐng)了韓國(guó)很有聲望的工程師，這位工程師對(duì)于DOP強(qiáng)大的功能贊不絕口。 3.5 界面裝飾 界面的裝飾是常經(jīng)常被自動(dòng)化研發(fā)工程師忽視的一個(gè)問(wèn)題。人機(jī)界面的使用不僅在操作的方便性上，同時(shí)也會(huì)顯示更多的信息。界面的裝飾對(duì)人的視覺(jué)感觀(guān)影響很大，一個(gè)好的界面會(huì)對(duì)人產(chǎn)生強(qiáng)烈的沖擊，所以一個(gè)好的人機(jī)界面程序一定包含美的視覺(jué)。本程序在美化界面方面做了很多工作，很多按鍵都是用圖形軟件精心處理過(guò)的。幾幅程序美化的截圖如圖3所示。 4 結(jié)束語(yǔ) 現(xiàn)代機(jī)電裝備人機(jī)界面技術(shù)和過(guò)去已經(jīng)有很大不同，突出的表示就是功能的強(qiáng)大。某些領(lǐng)域完全可以替代“工控機(jī)”＋“組態(tài)軟件”的慣用架構(gòu)。臺(tái)達(dá)DOP系列觸摸屏性能在M型桌面機(jī)器人的控制器系統(tǒng)表現(xiàn)的靈活實(shí)用，無(wú)論是與臺(tái)達(dá)機(jī)電產(chǎn)品和其它主流自動(dòng)化產(chǎn)品集成應(yīng)用，臺(tái)達(dá)DOP的兼容性都非常出色。同時(shí)友好的界面，強(qiáng)大的軟件，人性化的設(shè)計(jì)，都會(huì)讓您在嚴(yán)肅的設(shè)計(jì)中體會(huì)到別樣的樂(lè)趣。