1972年，中國第一臺機器人在上海誕生并展出，光陰荏苒，30年已經過去了。 有觀點認為20世紀70年代是我國機器人的萌芽期 而中國機器人最迅猛的發(fā)展則是在863計劃啟動后。篇幅所限，我們無法壘面回顧中國機器人30年來的成敗甘甜，只好在這里略談一談863計劃以后，中國機器人的幾項重要成果，以期管中窺豹之效。 提起重大成果，水下機器人技術自然首當其沖 863計劃實施之前，我國研制的都是有纜遙控水下機器人，工作深度僅為300米。863計劃啟動后，經過6年的艱苦攻關，我國水下機器人終于實現(xiàn)了從有纜向無纜的飛躍，但在當時其工作深度還只有1000米。1992年6月起，我國開始與俄羅斯合作研制6000米無纜水下自治機器人（臺作以我方為主） 6000米洋底的壓力高達600個大氣壓．幾毫米厚的鋼板容器會像雞蛋殼一樣被壓碎：在這樣的高壓環(huán)境下，密封的電氣設備、連接線纜和插件的密封性能也成了難題，任何一處的絲毫滲堀都會導致整個部件甚至整個電控系統(tǒng)的毀滅。還有水下通信、攝像等等問題，研制過程可謂田難重重1995年8月，CR一01 6O00米無纜水下自治機器人終于研制成功。1991年，中國大洋礦產資源研究開發(fā)協(xié)會被聯(lián)臺國批準為第5個深海采礦先驅投資者．承擔30萬平方千米洋底的探測任務，并最終擁有對礦產資源最豐富的7．5萬平千米海域的優(yōu)先開采權：專家組評價cR一01的成功， 其意義不亞于20世紀60年代發(fā)射人造地球衛(wèi)星CR一01這個貌似魚雷的家伙，本體長4．374米、寬0 8米、高0 93米 它在空氣中的質量為1305．15千克，它的最大潛撮6000米，最大水下航速2節(jié)．續(xù)航能力10小時，定位精度l0—15米。它不但能按照預定航行線路航行（無人無纜），而且能夠在6000米水下進行攝像、拍照、海底地勢與剖面測量、海底沉物目標搜索和觀察、水文物理測量和悔底多金屬結核豐度測量． 井能自動記錄各種數(shù)據(jù)及其相應的坐標位置如果在看完水下機器人的成果后．還有不少人會撇撇嘴，那么問題就怕就出在它的 “魚雷”身子上了。 在這個時代，人們是那幺的唯美．人形機器人城有1000個回避的理由，最終也要露露面。 宴事求是地講，我國的仿人形機器人研究與世界先進水平相比還有一段差距。但是．我們的多項研究成果已經為日后的發(fā)展打下了堅宴的基礎。而且仿人形機器人是多門基礎學科 多項高技術的集成，代表了機器人的尖端技術。所以，有差距決不能誤解為水平根低，而宴際上我們的成果是屬于先進技術行列的。 2000年，我國首臺人形機器人“先行者”在國防科技大學同世．宴現(xiàn)了我國機器人技術的重大突破。 “先行者”有人一樣的身軀、頭顱、眼睛、雙臂和雙足，有一定的語言功能，可以動態(tài)步行。不要小看這種司空見慣的“人體結構”，為了它，我們的準備工作已經進行了不下10余年。小到一個關節(jié)，都曾經是那樣艱難而富有開創(chuàng)性。其中最值得一提的是名副其實的 靈巧手，我國在20世紀80年代末開始研究開發(fā)靈巧手， 實驗地設在北京航空航天大學機器人研究所。時至今日．靈巧手已經能夠靈巧地抓持和操作不同材質、不同形狀柏物體；可以完成復雜的裝配、搬運等操作，在航空航天、醫(yī)療護理等領域前景非同一般。 靈巧手有3個手指．每個手指有3個關節(jié)，3個手指共9個自由度；微電機放在靈巧手的內部；各關節(jié)裝有關節(jié)角度傳感器．指端配有三維傳感器；采用兩緞分布式計算機實時控制系統(tǒng)。 靈巧手雖然靈巧，可是在有些方面它卻尺有所短。抓雞蛋固然很了不起，可是在20毫米的管道中作業(yè)，它的能力如何就難說了。在這種空間當然是微型機器人和微操作系統(tǒng)獨領風騷。剛剛所說2O毫米內徑管道，實際上是用的核電站的例子。在棱電 站，這種管道有許多根，自動維修難度相當大，而且工人的工作環(huán)境極其惡劣 由上海大學研制的“細小工業(yè)管道機器人移動探測器集成系統(tǒng) 則顯示出了它的優(yōu)勢。該系統(tǒng)可完成20毫米管道內裂紋和缺陷的移動探測等艱巨任務而由中國科技大學研制的”全光學生物微操作系統(tǒng)”則不同于傳統(tǒng)的機械加工系統(tǒng)，它對生物細胞、細胞器及其他微小粒子的散加工是通過光來實現(xiàn)的， 投有任何機械接觸。激光光鑷可以方便地在三維空間拖動微粒使之在空間上準確定位，從而完成分選粒子（或細胞）等工作。激光光刀則對被光鑷夾持的“工件 進行穿孔、基因傳導、細胞器切割、焊接等加工 光學散處理的另一特點是可匕l(fā)在不損傷粒子（或細胞）表面的情況下深人其內部進行微操作或微加工。該系統(tǒng)已經成功地應用于選擇性細胞融合、染色體切割與分選、基周傳導、細胞膜彈性測量、抗體抗原結合力測量等生物醫(yī)學研究。 相信大家都已經在《智能機器人》中注意到了機器人足球賽，那么中國的足球機器人怎么樣呢?第四屆RobeCup機器人世界杯足球賽盟學術大會于2000年8月25日至9月3日在懊夫利亞罨爾本舉行 在有40支球隊參賽的仿真組比賽中，中國科拄人學”藍鷹“隊共攻人20個球，僅丟3個球，最終獲得第9名“藍鷹”隊是第一支和迄令唯一一支進人RoboCup世界杯足球賽的中國球隊。 以上雖然|兌到廠不少刊-婁的機器人， 然而部沒有涉足機器凡的主力軍— — 工業(yè)帆器人一我國工業(yè)機 人自20世紀7O年代起步．經過80年代艱苦卓絕的開發(fā)期．在90年代進︿萁適用化期?？墒蔷驮谙蜻m用化進軍階段，出現(xiàn)丁一個難邁近的 1檻1995年5月，863計劃自動化領域首席科學家蔣新松和李耀通帶鋇々家組成員赴上?？疾?，進仃工業(yè)機器人應用調研但是這次考察并不 利．一些上型企業(yè)盡管需求饑器人，但明確 表示不準備用日 機器人針對適用化 司題，1995年5月，經過調研和準備，盤李耀通帶顴下啟動了點焊機器人H I——100A開發(fā)項目，目標是開發(fā)出嗣臺在中國一汽集團實際應用的負荷100千克的點焊機器人。李耀通還特別提出要使我們的技術成為企業(yè)可用的技術，要可靠、實用、企業(yè)人員能夠接手維護和修理．他將之稱為。應實、好用、會擺弄。 1996年7月I 5日在第一汽車制造廠r慶40 年之際， 焊機器人I-IT—i00終于開發(fā)成功，并舉行了隆重的揭幕儀式。HT—100點焊機器人的成功， 在中國工業(yè)機器人歷史上具有非凡的意義，然而它同時又是一部悲壯的故事。 1996年1月國家發(fā)布了智能機器人主題申請指南，李耀通準備結合項目立項，再拽一批應用企業(yè)實施機器人應用工程。就在他為此奔忙之際， 他被查出患了晚期肝癌。1996年6月，他帶病參加完863計劃l0周年在遼寧展覽的專題報告后住進醫(yī)院，可是病情急劇惡化，10月，李耀通在醫(yī)院病逝～出師未捷身先死，長使英雄淚沾礤”，這位1967年畢業(yè)的清華大學自動控制系高材生、美國NASA空間自動化與機器人研究中心博士后．為祖國的機器人工程瀝盡了最后一滴血。蔣新松院士在李耀通逝世后第二天就發(fā)來了唁電，然而投想到，在此后不到半年，蔣新松自己也永遠地告別了他未盡的事業(yè)。 今天，當我們在這里為中國機器人的累累碩果而慶賀之耐，不知那些為了這項偉大事業(yè)而鞠躬盡瘁、直到獻出生命的先行者，是否也在冥冥中微笑呢?