關(guān)節(jié)式管外行走機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)研究
時(shí)間:2008-04-08 10:18:00來源:lijuan
導(dǎo)語(yǔ):?基于關(guān)節(jié)式串聯(lián)機(jī)器人的原理,設(shè)計(jì)了一種關(guān)節(jié)式管外行走機(jī)器人,建立了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
摘 要:基于關(guān)節(jié)式串聯(lián)機(jī)器人的原理,設(shè)計(jì)了一種關(guān)節(jié)式管外行走機(jī)器人,建立了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并給出了機(jī)器人管外行走跨越典型障礙時(shí)的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解。該模型提供了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和軌跡規(guī)劃的理論基礎(chǔ)。
關(guān)鍵詞: 管外機(jī)器人關(guān)節(jié)式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)綜合
引言
當(dāng)管道輸送高溫、高壓、劇毒等流體介質(zhì)時(shí),為了安全性,必須對(duì)管道工作情況進(jìn)行定期檢查或?qū)崟r(shí)監(jiān)控。管內(nèi)機(jī)器人不適合完成該項(xiàng)任務(wù),而管外機(jī)器人顯示了明顯的優(yōu)越性能。
從上世紀(jì)70年代開始,國(guó)外學(xué)者進(jìn)行了管外行走機(jī)器人研究,并已研制出多種管外行走機(jī)器人_lI3 J。之后西班牙學(xué)者利用Stewart—Cough并聯(lián)機(jī)構(gòu)研制出一種攀登機(jī)器人 J,它不僅能爬水平管,還能爬立管。美國(guó)Envision L 5l公司2000年設(shè)計(jì)推出的一些小型管外軸向行走機(jī)構(gòu),采用磁性輪結(jié)構(gòu)。以及一種周向爬行器,它利用一條金屬軟帶緊箍在管道上作為軌道,行走輪帶動(dòng)車體沿其上行走而驅(qū)動(dòng)儀器作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。文獻(xiàn)[6]提出采用一種基于撓形體摩擦傳動(dòng)的特殊的鏈傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)管外周向運(yùn)動(dòng)。但管道上有各種障礙,如,T型和L型管道、并行管道和法蘭等,因此要求管外機(jī)器人具有靈活跨越這
些障礙的能力。針對(duì)這一要求,文中提出一種關(guān)節(jié)式管外機(jī)器人,它是關(guān)節(jié)式串聯(lián)機(jī)器人在管道上的一種應(yīng)用,并具有跨越這些越障能力。
下面著重介紹關(guān)節(jié)式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和跨越典型障礙時(shí)的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解。[
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