摘 要：針對直接驅(qū)動直線式交流伺服系統(tǒng)，提出了一種基于模糊自學(xué)習(xí)的滑模變結(jié)構(gòu)控制方案。在常規(guī)的滑模控制中引入模糊自學(xué)習(xí)方法，在不影響滑?？刂葡到y(tǒng)完全魯棒性的情況下，有效地削弱滑模切換控制所產(chǎn)生的抖撮。仿真結(jié)果表明該方案對系統(tǒng)參數(shù)變化和負(fù)載擾動具有很強的魯棒性，抖撮得到了明顯的抑制。系統(tǒng)具有良好的動、靜態(tài)性能。 關(guān)鍵詞：滑模變結(jié)構(gòu)控制 模糊控制 學(xué)習(xí)算法 交流直線伺服系統(tǒng) 直接驅(qū)動 引言 永磁直線同步電動機(jī)（PMLSM）省掉了從旋轉(zhuǎn)運動到直線運動的間接機(jī)械轉(zhuǎn)換裝置，成為高精度、徽進(jìn)給伺服系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的最佳選擇。但是．由于直線電動機(jī)的動子直接驅(qū)動負(fù)載．負(fù)載的變化和外部擾動將直接影響伺服系統(tǒng)的性能。電動機(jī)在各種運行狀態(tài)下的參數(shù)變化及電動機(jī)本身的非線性因素都將對伺服系統(tǒng)的性能產(chǎn)生不利的影響。傳統(tǒng)的PID控制無法適應(yīng)高性能直線式直接驅(qū)動交流伺服系統(tǒng)的要求‘2 J，本文正是針對被控對象的特點及傳統(tǒng)控制策略的缺陷而提出了一種新型的滑模變結(jié)構(gòu)控制策略。 滑模變結(jié)構(gòu)控制是一種特殊的不連續(xù)的非線性控制方法。對參數(shù)變化、外部擾動及系統(tǒng)的不確定性具有不變性，且具有快速性和實現(xiàn)簡單等優(yōu)點L4 J。但是．系統(tǒng)產(chǎn)生的抖振現(xiàn)象影響了系統(tǒng)運行的穩(wěn)定性。常見的消除抖振的方法是用連續(xù)的飽和非線性控制代替切換控制．使不連續(xù)變結(jié)構(gòu)控制光滑化。這種方法可以消除抖振，但同時也消除了滑模變結(jié)構(gòu)控｛6I系統(tǒng)的抗攝動性⋯ 。文獻(xiàn)[5]提出了一種控制滑模趨近律的方法，在不影響系統(tǒng)的抗攝動性的前提下，通過控｛6I狀態(tài)變量趨近滑模切換線的速度來削弱抖振。但是，在實際系統(tǒng)中具體的趨近速度難以確定，系統(tǒng)的動、靜態(tài)特性難以兩全。文獻(xiàn)[6]曾引入模糊理論來消除抖振，但是，建立精確的模糊規(guī)則仍有一定的難度。本文提出一種模糊自學(xué)習(xí)滑?？刂撇呗?，對實際系統(tǒng)的不確定性因素（參數(shù)變化和外部擾動等）進(jìn)行在線學(xué)習(xí)。通過模糊推理．對滑模切換控｛6I的方向和幅值進(jìn)行實時地調(diào)整。在不影響系統(tǒng)魯棒性和快速跟蹤性能的前提下，減小系統(tǒng)運動狀態(tài)通過滑模線時的沖擊速度，從而在根本上大大地削弱系統(tǒng)的抖振。[詳情內(nèi)容請點擊]