摘要：構(gòu)建了一個(gè)具有跳躍能力的移動(dòng)式機(jī)器人，機(jī)器人在較平坦地形下采用輪式移動(dòng)方式前行；遇到障礙物或溝渠時(shí)，可以進(jìn)行跳躍，從而擴(kuò)大運(yùn)動(dòng)范圍。介紹了機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)，給出了機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)及起跳姿態(tài)，并分析了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過程．然后，詳細(xì)分析了機(jī)器人的跳躍機(jī)構(gòu)、跳躍參數(shù)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、傾覆翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)等關(guān)鍵機(jī)構(gòu)的工作原理，給出了機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。最后，根據(jù)總體設(shè)計(jì)要求選定了機(jī)器人的一些關(guān)鍵參數(shù)。 關(guān)鍵詞：移動(dòng)機(jī)器人；機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)；跳躍機(jī)構(gòu) 1 引言（Introduction） 輪式或履帶式移動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)時(shí)消耗能量不多，但是很難越過高度超過限制的障礙物。隨著機(jī)器人形體的減小，地形對(duì)運(yùn)動(dòng)的限制作用越來越大。步行或爬行機(jī)器人翻越障礙物的能力稍強(qiáng)，但是機(jī)構(gòu)復(fù)雜，自由度、關(guān)節(jié)、驅(qū)動(dòng)部件較多，實(shí)際應(yīng)用受到限制。跳躍式機(jī)器人可以躍過數(shù)倍于自身高度的障礙物或溝渠，對(duì)地形有較強(qiáng)的適應(yīng)力。但是，跳躍運(yùn)動(dòng)首先需要克服自身重力影響，且騰空和觸地階段動(dòng)力學(xué)方程復(fù)雜，平衡難以控制。 在機(jī)器人的研制過程中，把多種運(yùn)動(dòng)方式集成到一種機(jī)器人身上，是擴(kuò)展機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍、提高機(jī)器人適應(yīng)能力的主要途徑．日本的Yamanaka把滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)方式和跳躍運(yùn)動(dòng)方式結(jié)合起來，構(gòu)建了可以進(jìn)行跳躍運(yùn)動(dòng)的滾動(dòng)式球形機(jī)器人。Birch等研制的機(jī)械蟋蟀，同時(shí)具有爬行運(yùn)動(dòng)方式和跳躍運(yùn)動(dòng)方式。 本文構(gòu)建了一個(gè)具有跳躍能力的輪式移動(dòng)機(jī)器人，給出了該機(jī)器人關(guān)鍵機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及工作原理分析。該機(jī)器人把輪式運(yùn)動(dòng)和跳躍運(yùn)動(dòng)很好地結(jié)合起來。機(jī)器人在平坦地形下采用輪式行進(jìn)方式，節(jié)約了能量；在碰到障礙物或溝渠時(shí)，機(jī)器人可以跳躍，從而擴(kuò)大了運(yùn)動(dòng)范圍。該機(jī)器人的所有姿態(tài)調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)都在地面完成，避免了復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)方程分析。 [b][align=center]詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)點(diǎn)擊： 可跳躍式移動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)[/align][/b]