時間:2018-06-11 15:03:07來源:網(wǎng)絡轉載
未來,每一個反饋控制器是自適應的,當測量值和設定存在差別的時候,它可以改變控制來適應變化。一個真正的自適應控制器應該可以調整自己參數(shù)或者以其它方式改變算法,以適應控制過程中的行為變化。
例如,一個自適應比例控制器在控制過程中觀察到速度過快或者過慢,可能調整它的增益。這種方式合適于有嚴格要求的控制過程,如機器人的可變負載的控制過程。
如果機器人搬運一個特別重的負荷,運動速度將會減緩。自適應控制器會分析測量結果,給機器人增加增益。而相反,如果負載突然減少了,運動應得激進,則可以給它減增益。
無論哪種方式,控制器必須能夠測量出過程變化,以確定該采取的哪種補嘗。如果有條件的話,還可以直接衡量負載從A點到B點需要多長時間或測量多遠路徑。
但不幸的是,自適應控制器從檢測到控制變化的過程都是很緩慢的,因此會出現(xiàn)長期的變化容易被掩蓋,短期的干擾會產生混淆的問題??刂七^程通常要區(qū)分長期和短期的影響,即使在控制工程中行為變化被檢測到,它并不能表明應該采用補嘗。
盡管存在上述的這些挑戰(zhàn),自適應運動控制器還可以優(yōu)化軌跡,通過學習達到其目的。只要控制器學會機器人運動響應過程,計算出機器人最終的位置以及所需要的指令序列。完成這種人工學習所需的數(shù)學模型是非常復雜的,一旦過程模型研究出來,控制器可以調整其控制算法,甚至可以充分預測未來的過程行為。
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