在電子半導(dǎo)體設(shè)備中，有眾多對(duì)于高性能運(yùn)動(dòng)控制要求的場(chǎng)合，如撿取運(yùn)動(dòng)、輸送、切割等，由于行程較小，而加工頻次極高，定位精度高等特點(diǎn)，直線電機(jī)的需求較多，另外，高精度定位與CNC和機(jī)器人的應(yīng)用也大量存在如鉆孔、機(jī)器人組裝、產(chǎn)品定位與輸送等。

就傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制而言，往往基于專用控制器如CNC、運(yùn)動(dòng)控制模塊、運(yùn)動(dòng)控制卡，這些帶來(lái)以下問(wèn)題：

一、受到軸數(shù)限制

由于傳統(tǒng)PLC連接的運(yùn)動(dòng)控制單個(gè)控制模塊支持有限軸數(shù)，而且總線在軸多時(shí)會(huì)同步性能大幅度降低，即使采用現(xiàn)有的通信，但其軟件架構(gòu)卻仍然是制約的瓶頸。

二、需要多個(gè)開(kāi)發(fā)環(huán)境

基于IEC61131-3的邏輯編程、CNC和機(jī)器人、液壓、安全分別屬于不同的編程工具，或多個(gè)廠商的，其編程軟件、風(fēng)格、項(xiàng)目管理均需不同的學(xué)習(xí)，而且，是否能夠互通使得各個(gè)組件性能得到最佳發(fā)揮-幾乎不大可能。

三、與其它如邏輯、Safety、液壓、CNC無(wú)法形成同步，或者軟件的集成；

四、無(wú)法與現(xiàn)代IT技術(shù)集成，使用通用工具進(jìn)行診斷與維護(hù)；

基于傳統(tǒng)RISC架構(gòu)的系統(tǒng)在對(duì)開(kāi)放軟件如VNCServer、Web技術(shù)等支持能力方面較弱，無(wú)法使用現(xiàn)有的開(kāi)放技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程維護(hù)與診斷，與MES等雖然有接口但是其功能嚴(yán)重受限。

對(duì)于貝加萊的通用運(yùn)動(dòng)控制(GenericMotionControl)而言，定位與同步控制、CNC和機(jī)器人、液壓、安全等均納入統(tǒng)一的軟件架構(gòu)，內(nèi)部無(wú)縫連接，可以通過(guò)全局的變量耦合，從而實(shí)現(xiàn)多個(gè)控制技術(shù)內(nèi)部有效融合，構(gòu)成一個(gè)完整的一體化機(jī)器控制系統(tǒng)。

在此統(tǒng)一架構(gòu)下，可以得到如下的應(yīng)用收益：

一、執(zhí)行機(jī)構(gòu)通用-無(wú)論對(duì)象多么復(fù)雜，一個(gè)平臺(tái)完全集成

對(duì)于GMC而言，不同的執(zhí)行機(jī)構(gòu)如伺服電機(jī)、直線電機(jī)、液壓機(jī)構(gòu)、變頻或步進(jìn)，均被理解為運(yùn)動(dòng)關(guān)系的數(shù)學(xué)模型，因此，機(jī)器的運(yùn)動(dòng)控制被分解為不同對(duì)象的數(shù)據(jù)關(guān)系從而關(guān)聯(lián)為整個(gè)機(jī)器的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，而另一方面，自整定的智能驅(qū)動(dòng)器使得在不同機(jī)器狀態(tài)下的參數(shù)最優(yōu)化，確保了高速高精度的系統(tǒng)運(yùn)行。

二、軟件獨(dú)立于硬件-最佳配置

對(duì)于機(jī)器而言，無(wú)論是小型單機(jī)、中型設(shè)備互聯(lián)還是大型生產(chǎn)系統(tǒng)集成，均可以被納入統(tǒng)一架構(gòu)，硬件可以根據(jù)系統(tǒng)性能和規(guī)模而變化，而軟件的模塊化可以配合硬件的模塊化進(jìn)行移植，確保系統(tǒng)的柔性和代碼與功能庫(kù)的重用性。

三、專家?guī)斓募?自主開(kāi)發(fā)利器

基于GMC的各個(gè)專業(yè)庫(kù)可以自主研發(fā)，例如：解釋器自定義、機(jī)器人齊次變換庫(kù)的定義、G代碼自定義等，另外，現(xiàn)有的庫(kù)支持多種機(jī)器人與CNC應(yīng)用，并且可以基于模塊化軟件搭建設(shè)備制造商自主研發(fā)的機(jī)器功能與應(yīng)用。

四、最佳系統(tǒng)性能匹配

由于其內(nèi)在的關(guān)聯(lián)設(shè)計(jì)與同一架構(gòu)，貝加萊硬件、軟件，硬件與硬件、軟件與軟件之間實(shí)現(xiàn)最優(yōu)化的性能匹配，使得每個(gè)硬件資源最大的發(fā)揮，從而獲得最高性價(jià)比，無(wú)需專用系統(tǒng)進(jìn)而降低成本。

五、基于開(kāi)放平臺(tái)設(shè)計(jì)

對(duì)于B&R的PLC和PC而言，遠(yuǎn)程維護(hù)與診斷、信息化接口滿足未來(lái)機(jī)器的互聯(lián)與信息化管理需求，如VNCServer、WebServerOPC-UA架構(gòu)、FDT/DTM集成等，都是傳統(tǒng)控制器所不具備的。

GMC使得開(kāi)發(fā)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的機(jī)器更為便捷與快速，這得益于集成自動(dòng)化架構(gòu)的全局與系統(tǒng)性設(shè)計(jì)。