時間:2018-08-22 10:49:21來源:網(wǎng)絡轉(zhuǎn)載
在進行伺服定位操作之前,一般都需要先進行原點回歸,否則伺服電機不能正常工作,會報警提示「原點回歸未完成時啟動」。
那么,為什么要進行原點回歸?怎樣進行原點回歸的操作呢?
伺服運動控制的原點回歸
一、原點回歸的必要性
1所謂定位,就是要讓伺服電機走到一個確定的位置。
2這個位置可以是增量式的,也可以是絕對式的。打個比方,我們現(xiàn)在在路上,我們要往前走10米,相當于我們的位置要往前增加十米,這個十米就是一個位置增量。
3而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店,我們就需要知道它的確切地址,假設這條街的地址不是門牌號,而是從街的一端開始為0米(基準位置),這樣就能確定這條街上每個位置的地址,比如這家咖啡店的地址是這條街100米的位置,那么這個100米就是一個絕對位置,我們不管在哪一個位置,都能通過走到這條街100米的位置找到這家咖啡店。
4在定位指令里,就分為增量式的INC指令和絕對式的ABS指令。
5增量(INC)方式
以當前停止的位置為起點,指定移動方向和移動量后進行定位。
6絕對值(ABS)方式
定位到指定的地址,該地址是以原點為基準的位置。
7所以,當我們需要進行絕對式定位時,我們就需要對應的機械系統(tǒng)上具有地址,這也就需要一個基準位置,通過這個基準位置去確定機械系統(tǒng)上的每個位置的地址。而這個基準位置,在伺服定位系統(tǒng)里稱為原點。
二、兩個信號
1在三菱的伺服定位系統(tǒng)里,有兩個關于原點的關鍵信號:
2原點回歸請求信號(原點復位請求標志)
這個信號ON的時候,說明伺服系統(tǒng)目前沒有原點,需要進行原點回歸。
3原點回歸完成信號(原點復位完成標志)
當原點回歸執(zhí)行完成時,該信號會ON。然后如果執(zhí)行定位或者其他正常方式使得伺服電機離開原點位置時,該信號會OFF,但是此時原點還是存在的。
4判斷是否需要原點回歸可以借助原點回歸請求信號,而不應該借助原點回歸完成信號。
對于增量式系統(tǒng),每次斷電復位、重新上電之后都需要進行原點回歸。
5對于絕對式系統(tǒng),由于伺服放大器裝有電池(也需要在參數(shù)里設置使用絕對位置系統(tǒng)),可以保持伺服電機的位置,所以一般情況下,只需要在剛搭建系統(tǒng)時進行一次原點回歸即可。當然如果后續(xù)發(fā)生原點位置丟失等情況,就要重新進行原點回歸了。這里是否需要原點回歸也可以通過原點回歸請求信號是否為ON來判斷。
三、常見的原點回歸方式
1數(shù)據(jù)設定型
這種方式是把當前的位置設置為原點。所以,這個時候不管伺服電機停在哪一個位置,只要進行數(shù)據(jù)設定型原點回歸,現(xiàn)在這個位置就是原點位置。所以,這種方式下的原點回歸操作,伺服電機是不會動的!
2當伺服不需要進行絕對值定位時,比如只是速度控制、轉(zhuǎn)矩控制,或者只需要增量式定位時,都可以使用這種方式。
3伺服參數(shù)里默認是原點設定條件選擇為『電源開啟后需要通過伺服電機Z相』,所以在進行這種數(shù)據(jù)設定型原點回歸時,要么把這個參數(shù)設置為『電源開啟后不需要通過伺服電機Z相』,要么先進行JOG使伺服電機轉(zhuǎn)動一轉(zhuǎn)以上,再進行原點回歸。
4近點DOG型
▼什么是近點DOG?
近點DOG實際上是一個傳感器信號。我們需要確定原點位置,那么怎么確定呢?通過JOG讓伺服電機轉(zhuǎn)動,目測它轉(zhuǎn)到我們想要的位置,然后執(zhí)行數(shù)據(jù)設定型原點回歸?這樣當然很不準確。
5那么我們是不是可以這樣,在我們想要確定為原點的位置,加一個標記,然后伺服電機走到這個標記位置時停止,把伺服電機當前位置規(guī)定為原點?當然可以!
6所以,近點DOG信號就是這樣一個標記。
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