時間:2018-08-22 10:51:55來源:網絡轉載
某伺服電機編碼器每轉2500個脈沖,額定轉速3000r/min(50Hz);電機與絲杠直連,絲杠螺距為5mm,伺服驅動器內部電子齒輪比為1。如何計算:伺服電機驅動工件在5S左右行走1m的距離?
首先計算所需要的脈沖數(shù)量:
(1).行走1m的距離,相當于絲杠轉動1*1000/5=200轉;
(2).即伺服電機發(fā)出2500*200=500000(50萬)個脈沖;
(3).二進制的16位可以代表“0~65535”(6萬5千)或“-32768~+32768”的十進制,即16位數(shù)據(jù)不滿足需要的脈沖數(shù);
(4).二進制的32位可以代表“0~4294967295”(42億9千)的十進制,遠遠大于需要的50萬個脈沖,即32位數(shù)據(jù)肯定滿足需要的脈沖數(shù)
綜上,距離需要50萬個脈沖即可行走需要的距離。
再確定伺服的行走速度:
(1).伺服電機額定轉速3000r/min(50Hz),即50r/s;
(2).伺服電機額定發(fā)出的脈沖數(shù),50*2500=125000脈沖/s;
(3).規(guī)定3s左右發(fā)出的脈沖數(shù)3*125000=375000脈沖/s(37萬個脈沖),即需要超速或延時;
(4).規(guī)定3s左右完成,則500000/3=166667脈沖/s,166667*50/125000=67Hz,有點快;
(5).理論最快時間,500000/125000=4s,即最快4s,再加加減速20%,5~6s比較合適
綜上,125000個脈沖,該距離,用時5s左右比較適合。
實際運行中,指令是這樣的嗎?以DRVI為例,說明該情況。DRVI是以相對驅動方式執(zhí)行單速位置控制的指令,其使用格式如圖所示。
DRVI指令
[S1·]:輸出脈沖數(shù)(相對指定的距離)
16位指令-32768~+32767(數(shù)貌似變小了)
32位指令-999999~+999999(數(shù)肯定變小了)
[S2·]:輸出脈沖頻率(相對指定的速度)
16位指令10~32767(Hz)
32位指令10~100000(Hz)(數(shù)肯定變小了)
[D1·]:脈沖輸出起始地址(僅能指定Y000或Y001),可編程控制器輸出必須采用晶體管輸出方式。
[D2·]:旋轉方向信號輸出起始地址,根據(jù)[S·]的正負,按照以下方式進行動作。
[+(正)]→[D2·]=ON
[-(負)]→[D2·]=OFF
綜上所述,DDRVI(K500000K100000Y0Y4)以40Hz的頻率,200mm/s的速度(K00000),用時5s行走1000mm。真的是這樣嗎,最好實際操作試試吧。
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