上次講解了SMART運動控制向?qū)У慕M態(tài)，組態(tài)好向?qū)Ш笞詣由蛇\動子程序，只需要調(diào)用對應(yīng)功能的子程序進(jìn)行編程即可，下面我們分別來學(xué)習(xí)一下常用的子程序的應(yīng)用。

初始化運動軸指令，對每個軸必須要啟用一條初始化指令，并且保證EN和MOD_EN一直接通（SM0.0）。

Done：初始化完成標(biāo)志，正在初始化為OFF，完成則變?yōu)镺N。

Error：顯示錯誤代碼編號，詳情打開幫助查看運動軸錯誤代碼。

C_Pos：當(dāng)前位置，相對脈沖方式時單位為脈沖數(shù)，工程單位則為mm等，其它子例程中類似，不另作說明。

C_Speed：當(dāng)前速度，相對脈沖時單位為HZ,工程單位則為mm/s，其它子例程中類似，不另作說明。

C_Dir:表示電機的當(dāng)前方向信號狀態(tài)，0=正向,1=反向。

2.手動子例程，可以手動以指定速度正反轉(zhuǎn)運行，也可按照向?qū)ЫM態(tài)的JOG速度點動正反轉(zhuǎn)運行。

RUN:接通時以Speed中指定的速度連續(xù)運行，在運行過程中改變速度會立刻生效，接通Dir可以切換運行方向（在運行時切換無效）。

JOG_P:正轉(zhuǎn)點動，速度在以向?qū)е薪M態(tài)的電機點的動速度（JOG_SPEED）。

JOU_N:反轉(zhuǎn)點動。

3.單段定量發(fā)脈沖子例程，可以以指定的速度和數(shù)量來發(fā)送脈沖，發(fā)送完成后自動停止。

START:觸發(fā)開始發(fā)脈沖信號，必須要在運動軸空閑時發(fā)送一次信號，必須用邊沿觸發(fā)。

POS：設(shè)定的數(shù)量，相對模式為距離，絕對模式時為位置。

Speed：設(shè)定運行的速度。

Mode：模式選擇，=0絕對，=1相對。

絕對：必須建立一個參考點（零點），所有位置都以該點為參考，要運行到何處，只需要設(shè)定該處的絕對位置系統(tǒng)自動根據(jù)當(dāng)前位置識別方向和行進(jìn)的距離，該模式適合做定位控制。如下圖中當(dāng)前位置處在A處，如果設(shè)定位置為200，則自動前進(jìn)到200，如果設(shè)定位置為100，則自動后退到100處。

相對：亦稱增量模式，無需建立參考點，每次以當(dāng)前位置為起點，運行一個相對距離，不方便進(jìn)行定位控制。如下圖所示。

Abort：觸發(fā)停止命令，為ON時命令運動軸減速直至停止。

Done：發(fā)送脈沖結(jié)束標(biāo)志，正在發(fā)脈沖時為OFF，停止發(fā)脈沖時為ON。中途由于其它原因停止也會觸發(fā)Done動作，所以不一定是達(dá)到設(shè)定位置。

4．多段定量曲線運動。提前在向?qū)е薪M態(tài)好曲線，可以組態(tài)為絕對或相對，再通過該指令調(diào)用組態(tài)的曲線號（從0號開始）。最多可組態(tài)32條曲線，每條曲線中可以組態(tài)16個單步，每個單步的方向必須一致，否則報錯。

5．搜尋RPS參考點。在進(jìn)行絕對定位前，需要建立參考點，參考點有兩種，一是存在RPS信號的實際參考點，一是內(nèi)部定義的一個虛擬參考點，啟用RSEEK會根據(jù)向?qū)е薪M態(tài)的搜尋速度、方向和搜尋順序來搜尋RPS參考點。

6.內(nèi)部創(chuàng)建虛擬參考點。適用于一些不方便設(shè)定一個固定參考點的場合，啟用LDPOS會將當(dāng)前位置更改成指定的New_POS，可以建立虛擬參考點或用于更改當(dāng)前位置。

7.設(shè)置當(dāng)前位置斷電保持。兩個程序段不能顛倒順序，否則無法實現(xiàn)。

8.重新加載組態(tài)，修改任何組態(tài)相關(guān)的參數(shù)可用CFG進(jìn)行刷新，否則可能無法生效。