在FOC算法中，針對(duì)DQ兩軸的PI算法計(jì)算出來得到DQ軸電壓，經(jīng)過反PARK變換后可得到α軸和β軸電壓，但這些個(gè)電壓都只是一個(gè)計(jì)算機(jī)里面的數(shù)值而已，如何轉(zhuǎn)化成實(shí)實(shí)在在的加載到電機(jī)相線上的端電壓，那么就需要用到由電力電子開關(guān)器件（MOSFET或IGBT）所組成的驅(qū)動(dòng)橋來實(shí)現(xiàn)。

假設(shè)控制程序希望電機(jī)相線上有一個(gè)3V的電壓，而電池的供電只有一個(gè)穩(wěn)定的12V，怎樣得到這個(gè)3V呢？這就是SPWM或SVPWM要干的事情。

PWM的理論依據(jù)：沖量等效原理

沖量相等而形狀不同的窄脈沖施加在一個(gè)慣性環(huán)節(jié)上，其效果基本相同，如下如所示四種脈沖的電壓施加到RL回路上，回路中的電流響應(yīng)的傅里葉級(jí)數(shù)展開的低頻部分基本相同，高頻部分略有區(qū)別。

該原理成立的兩個(gè)條件——窄脈沖和慣性環(huán)節(jié)缺一不可?！罢边@個(gè)概念是相對(duì)RL回路的時(shí)間常數(shù)而言的，如果慣性環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)是毫秒級(jí)，那么這個(gè)脈沖起碼就要窄到數(shù)十個(gè)微秒這個(gè)數(shù)量級(jí)；如果慣性環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)是上百個(gè)毫秒，那么這個(gè)脈沖窄到幾個(gè)毫秒也能接受。另外一個(gè)是必須有慣性環(huán)節(jié)存在，這個(gè)比較容易理解，如果被控對(duì)象是一個(gè)純電阻，無論四種脈沖多么窄，輸出電流響應(yīng)不會(huì)基本相同。

這個(gè)理論是數(shù)學(xué)家們搞理論分析搞出來的，但是對(duì)當(dāng)前基于半導(dǎo)體的計(jì)算機(jī)離散控制系統(tǒng)而言（量子計(jì)算及和生物計(jì)算機(jī)不知道是什么鬼樣子），最簡單的也最可行的方式顯然就是只給0或者1的開關(guān)信號(hào)，因此基于目前人類的技術(shù)水平，圖a）里面的方波的方式就是最理想的選擇了。

SPWM：正弦脈寬調(diào)制

正弦脈寬調(diào)制的思想比較容易簡單粗暴，在得到α軸和β軸電壓以后，再做一次反CLARK變換就可以得到電機(jī)的三相正弦電壓Va,Vb,Vc，用一個(gè)三角波做調(diào)制從而得到每一相上的斬波信號(hào)。相電壓和線電壓的都是正弦波。

以電源電壓12V為例，在這種調(diào)制方式下的相電壓峰峰值最多能達(dá)到12V，因此線電壓的峰峰值最多能達(dá)到，母線電壓利用率為

在任意時(shí)刻，Va+Vb+Vc=1.5*母線電壓。（幅值相等三個(gè)互差120度的正弦之和A*sinωt+A*sin（ωt+120°）+A*sin（ωt+240°）=1.5*A）

SVPWM：空間矢量調(diào)制

SVPWM則以三相的合成矢量為出發(fā)點(diǎn)，其基本思想為：在數(shù)學(xué)意義上的abc軸也好，αβ軸也好，其產(chǎn)生的電壓都應(yīng)該等于dq軸合成的那個(gè)電壓。那么只要讓驅(qū)動(dòng)橋最終所產(chǎn)生的電壓矢量跟dq軸的合成電壓矢量是一樣的那就達(dá)到了這個(gè)目的。至于怎么從αβ軸電壓得到每相橋臂的占空比，我就不在這啰嗦了，因?yàn)榫W(wǎng)上一搜一堆一堆的。

仍然以電源電壓12V為例，在SVPWM調(diào)制下，相電壓變成了一個(gè)0~12V鞍形波，但是電機(jī)的線電壓仍然保持為正弦波80%1步。