時間:2018-12-18 13:25:19來源:工控幫
如圖1中機器人J1軸處于180°時,已經(jīng)打穿圍墻了,那我們要怎么樣防止這種情況的發(fā)生呢??
在機器人中都會有一個硬限位和軟限位,對機器人的安全進行保護,那么我們要解決圖1中的問題,就可以使用機器人中的軟限位來防止這種情況的發(fā)生,在FANUC機器人中,此方法叫做軸動作范圍。
圖-1
接下來我們一起學習一下如此強大的方法。
設置步驟如下:
1.按下[MENU](菜單)鍵→下一頁→系統(tǒng)→軸動作范圍→ENTER鍵,如圖2所示;
圖-2
2.將移動光標到需要修改的軸范圍,在示教器中直接輸入新的設定值;
上限值:表示關節(jié)可動范圍的上限值。代表該軸的正方向范圍;
下限值:表示關節(jié)可動范圍的下限值。代表該軸的負方向范圍;
經(jīng)過測試得出J1軸的范圍處于+110°和-110°時不會與圍墻發(fā)生碰撞,所以在J1軸的范圍中設定值為該正負值,如圖3所示。
圖-3
3.按下[FCTN]輔助菜單→下一頁→啟動模式→ENTER鍵→冷啟動,如圖4所示;
圖-4
4.冷啟動完成后即可生效。
5.使用關節(jié)坐標系下,移動關節(jié)J1軸,當正向位置到達了110°時,機器人會報錯,機器人就無法再向前移動,如圖5所示;
同理,當反向位置到達了-110°時,機器人也會報錯,同時機器人也無法再向后移動。
圖-5
關于軸動作范圍的修改,你學會了嗎?
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