近年來，隨著機(jī)械設(shè)備、工具機(jī)等向更高速、更精密、更可靠的方向發(fā)展，采用直接驅(qū)動(Direct-driven)電機(jī)的成功案例有越來越多的應(yīng)用趨勢，尤其是國外一些電子、半導(dǎo)體、面板、甚至太陽能行業(yè)的加工設(shè)備，都已經(jīng)開始大量采用直接驅(qū)動電機(jī)作為其主要傳動單元。國內(nèi)的一些激光加工設(shè)備、半導(dǎo)體、PCB廠商經(jīng)過金融危機(jī)的洗禮，也正在朝此方向大步邁進(jìn)。

直接驅(qū)動電機(jī)主要分為：線性電機(jī)(LM:LinearMotor)與轉(zhuǎn)矩電機(jī)(TM:TorqueMotor)。在此主要介紹HIWIN轉(zhuǎn)矩電機(jī)定位平臺(TMS:TorqueMotorStage)的技術(shù)原理及應(yīng)用。

特色與優(yōu)點(diǎn)

轉(zhuǎn)矩電機(jī)定位平臺結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示，它采用直接驅(qū)動的方式，沒有減速齒輪。

與傳統(tǒng)結(jié)合旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)與減速齒輪的平臺比較，轉(zhuǎn)矩電機(jī)定位平臺的技術(shù)特點(diǎn)和優(yōu)勢包括：

體積小，安裝容易；

較少磨耗與發(fā)塵，可靠性、效率與壽命提高；

減少中間減速齒輪旋轉(zhuǎn)質(zhì)量與齒輪背隙，定位反應(yīng)快，重復(fù)定位精度與定位精度高；

也因免除了減速齒輪，整體平臺散熱均勻，且結(jié)構(gòu)熱膨脹旋轉(zhuǎn)對稱，可得較穩(wěn)定的定位精度。且可加裝水冷裝置，使系統(tǒng)在大扭力高負(fù)載下，溫度更加穩(wěn)定，精度表現(xiàn)更加出色。

圖1HIWIN轉(zhuǎn)距電機(jī)與傳統(tǒng)伺服電機(jī)加齒輪箱的比較

應(yīng)用領(lǐng)域

HIWIN-TMS轉(zhuǎn)矩電機(jī)的主要應(yīng)用領(lǐng)域包含半導(dǎo)體與面板設(shè)備、工具機(jī)、工業(yè)自動設(shè)備與航天與國防等。典型半導(dǎo)體與面板設(shè)備的應(yīng)用包含快速的工件檢測與分類、晶圓與面板的傳輸定位等。如圖2所示，一客戶結(jié)合本公司線性電機(jī)定位平臺(水平軸)、螺桿定位模塊(垂直軸)與轉(zhuǎn)矩電機(jī)，集成為一款快速晶圓取放機(jī)械手臂，與傳統(tǒng)取放平臺比較，這類非傳統(tǒng)、低成本的機(jī)械手臂不但定位精度提升，且產(chǎn)出提高2倍以上。

圖2HIWIN精密轉(zhuǎn)矩電機(jī)平臺的應(yīng)用

此外，在工具機(jī)應(yīng)用中主要有三大類：A/C軸旋轉(zhuǎn)定位、五軸加工機(jī)旋轉(zhuǎn)加工頭與快速刀具轉(zhuǎn)換模塊。早期工業(yè)自動化使用轉(zhuǎn)矩電機(jī)的是產(chǎn)業(yè)機(jī)器人、近期興起的則是電動汽車的使用。轉(zhuǎn)矩電機(jī)于國防的應(yīng)用如載具的控制與模擬訓(xùn)練，在航天上的應(yīng)用如天文望眼鏡的控制等等。另外值得一提的是，近期轉(zhuǎn)矩電機(jī)的應(yīng)用是家電洗衣機(jī)滾筒的驅(qū)動與居家電梯的驅(qū)動等領(lǐng)域。

動作原理、種類與主要構(gòu)成

由于沒有用減速齒輪，為了達(dá)到一定的輸出扭矩，轉(zhuǎn)矩電機(jī)采用較一般旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)更多磁極的高扭矩輸出電機(jī)，例如HIWIN-轉(zhuǎn)矩電機(jī)就是采用了多級3相永磁馬達(dá)，其優(yōu)點(diǎn)主要表現(xiàn)在：

高扭矩容積比

高效率，發(fā)熱量低

可搭配市面伺服馬達(dá)驅(qū)動器，系統(tǒng)整合限制低

圖3精密轉(zhuǎn)矩電機(jī)的結(jié)構(gòu)

圖3為HIWIN-轉(zhuǎn)矩電機(jī)系列定位平臺構(gòu)成剖面圖，其主要構(gòu)成組件有：軸承、中空旋轉(zhuǎn)主軸、永磁動子、線圈定子與位置編碼器。其中位置編碼器是影響轉(zhuǎn)矩電機(jī)定位性能的關(guān)鍵組件之一。其常用的兩種位置編碼器包括：光學(xué)式(opticaltype)與分解器式(resolvertype)，光學(xué)式分辨率較高，但是單價(jià)高，而分解器成本低，且可在惡劣環(huán)境操作。

轉(zhuǎn)矩電機(jī)定位平臺選用

圖4為轉(zhuǎn)矩電機(jī)定位平臺的電控配置布局圖例，圖中轉(zhuǎn)矩電機(jī)平臺采HIWIN-轉(zhuǎn)矩電機(jī)系列平臺，電機(jī)驅(qū)動使用美商COPLEYXENUS型驅(qū)動器。

圖4HIWIN轉(zhuǎn)矩電機(jī)達(dá)平臺系統(tǒng)

轉(zhuǎn)矩電機(jī)定位平臺的選用與傳統(tǒng)伺服電機(jī)的選用步驟類似，具體如下：

第一步：確認(rèn)需求的最大轉(zhuǎn)速與負(fù)荷旋轉(zhuǎn)貫量沒超過額定值；

第二步：確認(rèn)需求的定位分辨率與重現(xiàn)度沒超過額定值；

第三步：依據(jù)應(yīng)用的運(yùn)動速度曲線圖(MotionProfile)計(jì)算等效扭矩；

第四步：確認(rèn)所求等效扭矩小于額定馬達(dá)連續(xù)扭矩；

第五步：確認(rèn)應(yīng)用煞車時(shí)是否需要回升電阻。

結(jié)論

本文介紹了轉(zhuǎn)矩電機(jī)定位平臺的特色與應(yīng)用、動作原理、種類結(jié)構(gòu)與選用步驟，希望能對國內(nèi)廣大的機(jī)械、電氣設(shè)計(jì)工程師設(shè)計(jì)設(shè)備時(shí)提供一條新思路，在未來機(jī)械設(shè)備高精度、高速度、潔凈環(huán)保的高要求下，提升自身設(shè)備的附加值，提升市場競爭力。天津隆創(chuàng)日盛公司將在大銀HIWIN集團(tuán)的帶領(lǐng)下，全力為國內(nèi)廣大設(shè)備生產(chǎn)廠商提供更高性價(jià)比的產(chǎn)品、更加優(yōu)質(zhì)周到的服務(wù)。