摘 要：文章提出了基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡算法的機器人逆運動學的求解方法，給出了基于神經(jīng)網(wǎng)絡的機器人逆運動學求解的具體步驟和設(shè)計神經(jīng)網(wǎng)絡的相關(guān)注意事項。通過對KLD-600六自由度機器人仿真表明該算法簡單可靠。 關(guān)鍵詞：BP神經(jīng)網(wǎng)絡；六自由度；機器人；逆運動學 1 引言 機器人逆運動學問題就是已知機器人的手爪位姿求解各關(guān)節(jié)變量的值。它是機器人軌跡規(guī)劃和運動控制的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，也是機器人研究的熱點。傳統(tǒng)運動學反解的方法包括Paul等人提出的反變換法、Lee和Ziegler提出的幾何法以及Pieper解法等。這些方法往往具有一定的局限性，求解困難，而且涉及多解和奇異性等問題。20世紀80年代興起的神經(jīng)網(wǎng)絡控制技術(shù)是神經(jīng)網(wǎng)絡的重要分支，它具有并行處理、分布式存儲和容錯性的結(jié)構(gòu)特征，有自學習、自組織和自適應能力和強的非線性映射能力。80年代末開始，已經(jīng)被應用于機器人控制。本文采用BP網(wǎng)絡算法直接求解KLD—600六自由度機器人運動學反解問題。 詳情請點擊下載：基于神經(jīng)網(wǎng)絡的機器人的逆運動學分析