今天我們與大家分享一下運(yùn)動(dòng)控制器ZBasic程序開發(fā)。

　　正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的ZBasic編程，具有簡(jiǎn)單易懂、邏輯結(jié)構(gòu)清晰的特點(diǎn)，能滿足多種編程要求，目前應(yīng)用十分廣泛。它能提供所有標(biāo)準(zhǔn)程序語(yǔ)法：變量、數(shù)組、條件判斷，循環(huán)以及數(shù)學(xué)運(yùn)算。此外，擴(kuò)展的指令以及函數(shù)提供廣泛的運(yùn)動(dòng)控制功能。

　　運(yùn)動(dòng)控制器ZBasic程序開發(fā)

　　首先，需要在電腦里新建一個(gè)文件夾用來(lái)保存即將要建立的工程。打開ZDevelop編程軟件，當(dāng)前說(shuō)明例程的ZDevelop軟件版本為V3.00.02，最新軟件版本請(qǐng)

        點(diǎn)擊下載：《ZDevelop軟件最新版本》

        視頻教程：《視頻教程：如何進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制器ZBasic程序開發(fā)?》

　　菜單欄“文件”-“新建項(xiàng)目”。

　　
       點(diǎn)擊“新建項(xiàng)目”后彈出“另存為”界面，選擇一個(gè)文件夾打開，輸入文件名后保存項(xiàng)目，后綴為“.zpj”。

　　2、新建文件

　　菜單欄“文件”-“新建文件”。

      點(diǎn)擊“新建文件”后，出現(xiàn)下圖彈窗，選擇新建的文件類型為basic后確認(rèn)。支持Basic/Plc/Hmi混合編程。

　　3、設(shè)置文件自動(dòng)運(yùn)行

　　雙擊文件右邊自動(dòng)運(yùn)行的位置，輸入任務(wù)號(hào)“0”。

　　4、編輯程序

　　程序編寫完成，點(diǎn)擊保存文件

　　新建的basic文件會(huì)自動(dòng)保存到項(xiàng)目zpj所在的文件下。

　　5、連接到控制器

　　在程序輸入窗口編輯好程序，點(diǎn)擊“控制器”-“連接”，沒(méi)有控制器是可選擇連接到仿真器仿真運(yùn)行，點(diǎn)擊“連接”-“連接到仿真器”。

　　點(diǎn)擊“連接”彈出“連接到控制器”窗口，可選擇串口連接或網(wǎng)口連接，選擇匹配的串口參數(shù)或網(wǎng)口IP地址后，點(diǎn)擊連接即可。連接成功命令與輸出窗口打印信息：Connected to Controller:ZMC432 Version:4.64-20170623。

　　6、下載程序

　　點(diǎn)擊菜單欄按鈕“RAM”——“下載到RAM”，或按鈕“ROM”——“下載到ROM”，下載成功命令和輸出窗口會(huì)有提示，同時(shí)程序下載到控制器并自動(dòng)運(yùn)行。

　　成功下載到RAM：

　　成功下載到ROM：

　　RAM下載掉電后程序不保存，ROM下載掉電后程序保存。下載到ROM的程序下次連接上控制器之后程序會(huì)自動(dòng)按照任務(wù)號(hào)運(yùn)行。

　　7、啟動(dòng)調(diào)試

　　點(diǎn)擊菜單欄“調(diào)試”-“啟動(dòng)/停止調(diào)試”調(diào)用任務(wù)與監(jiān)視窗口。

　　任務(wù)窗口用于查看多任務(wù)的運(yùn)行狀態(tài)以及任務(wù)行號(hào)，監(jiān)視窗口用于監(jiān)控軸參數(shù)、自定義變量、輸入輸出狀態(tài)等信息。

　　8、示波器采樣

　　在菜單欄“視圖”-“示波器”打開示波器窗口，如下圖:

　　打開“設(shè)置”選擇要采集的通道數(shù)、深度、間隔等參數(shù)后確認(rèn)，這里選擇采樣五個(gè)通道，分別為軸0軸1的DPOS、插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的主軸速度VP_SPEED、軸0軸1的分速度MSPEED，設(shè)置完成點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕。 在線命令欄輸入SUB運(yùn)動(dòng)程序執(zhí)行條件“modbus_bit(0)=1”觸發(fā)示波器采樣，執(zhí)行運(yùn)動(dòng)程序后，采樣出如下波形數(shù)據(jù)。 X

　　Y模式下的軌跡如下:

　　
       今天正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的運(yùn)動(dòng)控制器ZBasic程序開發(fā)就分享到這里。更多精彩內(nèi)容，請(qǐng)關(guān)注我們的公眾號(hào)。

　　本文由正運(yùn)動(dòng)小助手原創(chuàng)，歡迎大家轉(zhuǎn)載，共同學(xué)習(xí)，一起提高中國(guó)智能制造水平。文章版權(quán)歸正運(yùn)動(dòng)技術(shù)所有，如有轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明文章來(lái)源。

　　關(guān)于正運(yùn)動(dòng)技術(shù)：

　　正運(yùn)動(dòng)技術(shù)是一家專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研發(fā)與應(yīng)用的國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)，主要從事運(yùn)動(dòng)控制器、運(yùn)動(dòng)控制卡、IO擴(kuò)展模塊、運(yùn)動(dòng)顯控一體機(jī)等系列產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)。公司匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校致力于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究與應(yīng)用，是國(guó)內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國(guó)內(nèi)完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。