ZMC408CE硬件介紹

　　ZMC408CE是正運(yùn)動(dòng)推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤(pán)等通訊接口，ZMC系列運(yùn)動(dòng)控制器可應(yīng)用于各種需要脫機(jī)或聯(lián)機(jī)運(yùn)行的場(chǎng)合。

　　ZMC408CE支持8軸運(yùn)動(dòng)控制，最多可擴(kuò)展至32軸，支持直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨等功能。

　　ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC上位機(jī)API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

　　ZMC408CE支持8軸運(yùn)動(dòng)控制，可采用脈沖軸(帶編碼器反饋)或EtherCAT總線軸，通用IO包含24路輸入口和16路輸出口，部分IO為高速I(mǎi)O，模擬量AD/DA各兩路，EtherCAT最快125us的刷新周期。

　　ZMC408CE支持8個(gè)通道的硬件比較輸出、硬件定時(shí)器、運(yùn)動(dòng)中精準(zhǔn)輸出，還支持8通道PWM輸出，對(duì)應(yīng)的輸出口為OUT0-7，支持8個(gè)通道同時(shí)觸發(fā)硬件比較輸出。

　　PCIE464M硬件介紹

　　PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制卡，具有多項(xiàng)實(shí)時(shí)和高精度運(yùn)動(dòng)控制控制功能。

　　用戶(hù)可直接將PCIE464M嵌入標(biāo)準(zhǔn)PC機(jī)實(shí)現(xiàn)高性能的EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制功能，實(shí)現(xiàn)高精多軸同步控制，EtherCAT控制周期最小可達(dá)100us!

　　PCIE464M內(nèi)置多路高速I(mǎi)O輸入輸出，可滿(mǎn)足用戶(hù)的多樣化高速I(mǎi)O應(yīng)用需求，如：高速色標(biāo)鎖存、高速PWM、多維位置比較輸出PSO、視覺(jué)飛拍、速度前瞻、編碼器位置檢測(cè)等應(yīng)用。

　　PCIE464M運(yùn)動(dòng)控制卡上自帶16進(jìn)16出，第三方圖像處理工控機(jī)或PC無(wú)需額外配置IO數(shù)據(jù)采集卡和PLC，即可實(shí)現(xiàn)IPC形態(tài)的機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)，簡(jiǎn)化硬件架構(gòu)，節(jié)省成本，軟硬件一體化。

　　PCIE464M視頻介紹

　　更多關(guān)于PCIE464M的詳情介紹，點(diǎn)擊“PCIE464M-高速高精，超高速PCIe EthrtCAT實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡”查看。

　　一、Python語(yǔ)言開(kāi)發(fā)流程

　　本文案例Python開(kāi)發(fā)環(huán)境：

　　操作系統(tǒng)環(huán)境：Win10_64位

　　Python版本：python-3.10.10-amd64.exe

　　Pycharm版本：pycharm-community-2024.1.3.exe

　　1、Python開(kāi)發(fā)前對(duì)環(huán)境、解析器進(jìn)行配置。

　　1)安裝漢化包：點(diǎn)擊file → setting → plugins，然后搜索Chinese中文包。

　　2)python解析器安裝Pyside2軟件包(QT庫(kù))：File → Settings → Project pythonProject。

　　3)配置自定義控件：File → Settings → Tools → External Tools點(diǎn)擊+新增自定義工具。

　　自定義QtDesigner目的：用于生成.ui文件

　　Name：QtDesigner

　　Group：Qt

　　Program：PySide2安裝路徑下的 designer.exe 路徑

　　例如：C:\Python\Python39\Scripts\pyside2-designer.exe

　　Working directory：$ProjectFileDir$

　　自定義Pyside2-uic目的：將制作好的.ui文件轉(zhuǎn)化為.py文件

　　Name：Pyside2-uic

　　Group：Qt

　　Program：Python安裝目錄下Scripts\pyside2-uic.exe

　　例如：C:\Python\Python39\Scripts\pyside2-uic.exe

　　Arguments：$FileName$ -o $FileNameWithoutExtension$.py

　　Working directory：$FileDir$

　　自定義Pyside2-rcc目的：將圖片文件轉(zhuǎn)化為.py文件

　　Name：Pyside2-rcc

　　Group：Qt

　　Program：Python安裝目錄下Scripts\pyside2-rcc.exe

　　例如：C:\Python\Python39\Scripts\pyside2-rcc.exe

　　Arguments：$FileName$ -o $FileNameWithoutExtension$_rc.py

　　Working directory：$FileDir$

       4)配置好自定義控件后，后續(xù)可以直接在pycharm菜單中使用。

　　二、Python+Qt進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)

　　1、新建項(xiàng)目

　　2、UI設(shè)置界面

　　1)進(jìn)入項(xiàng)目ui設(shè)置界面：工具 → Qt → QtDesigner。

　　2)設(shè)置項(xiàng)目Ui：通過(guò)拖動(dòng)控件到界面設(shè)置ui。

　　3)ui設(shè)置完后保存文件：文件 → 保存。

　　3、Python運(yùn)行UI

　　1)添加UI運(yùn)行的python文件：選中項(xiàng)目右鍵 → 新建 → Python File。

　　2)Ui_Weiget文件里面添加UI處理的類(lèi)。

　　·

　　from PySide2.QtCore import QFilefrom PySide2.QtUiTools import QUiLoaderclass UiInterFace: def __init__(self): # 從文件中加載UI定義 q_state_file = QFile("mainWeiget.ui") q_state_file.open(QFile.ReadOnly) q_state_file.close() # 從 UI 定義中動(dòng)態(tài) 創(chuàng)建一個(gè)相應(yīng)的窗口對(duì)象 self.ui = QUiLoader().load(q_state_file)

　　3)同步驟1添加主運(yùn)行python文件Main，并添加主入口運(yùn)行函數(shù)。

　　·

　　from PySide2.QtWidgets import QApplicationfrom Ui_Weiget import UiInterFaceif __name__ == "__main__": app = QApplication([]) #加載所有控件 ui_interface = UiInterFace() #創(chuàng)建窗體對(duì)象 ui_interface.ui.show() #主窗口的控件，全部顯示在界面上 app.exec_() #進(jìn)入QApplication的事件處理循環(huán)

　　4)此時(shí)在Main文件點(diǎn)擊運(yùn)行按鈕，可以運(yùn)行程序顯示UI界面。

　　4、添加庫(kù)文件、庫(kù)函數(shù)封裝的Python文件。

　　1)找到廠家提供的光盤(pán)資料里面的python函數(shù)庫(kù)，路徑如下(64位庫(kù)為例)。

       A、進(jìn)入廠商提供的光盤(pán)資料找到“04PC函數(shù)”文件夾，并點(diǎn)擊進(jìn)入。

　　B、選擇“PC函數(shù)庫(kù)V2.1”文件夾。

　　C、選擇“Windows平臺(tái)”文件夾。

　　D、根據(jù)需要選擇對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)，這里選擇64位庫(kù)。

　　E、解壓Python64壓縮包,里面有Python對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)，與運(yùn)動(dòng)函數(shù)封裝的python文件。

　　2)將廠商提供的python的庫(kù)文件以及相關(guān)文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目中。

       A、進(jìn)入dll文件夾，選中zauxdll.dl、zmotion.dll、zauxdllPython.py三個(gè)文件復(fù)制。

　　B、選中新建的項(xiàng)目粘貼，便把對(duì)應(yīng)的庫(kù)文件與封裝的運(yùn)動(dòng)Python文件粘貼到了項(xiàng)目中。

　　3)進(jìn)入ui的python文件在文件開(kāi)頭處導(dǎo)入zauxdllPython文件的ZAUXDLL類(lèi)，并在界面類(lèi)中創(chuàng)建ZAUXDLL對(duì)象。

　　三、相關(guān)PC函數(shù)介紹

　　1、PC函數(shù)手冊(cè)可在光盤(pán)資料查看，具體路徑如下。

　　2、連接控制器。

　　3、讀取當(dāng)前軸運(yùn)動(dòng)是否在運(yùn)動(dòng)中。

　　4、設(shè)置脈沖當(dāng)量。

　　5、設(shè)置軸運(yùn)動(dòng)速度。

　　6、單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng)。

　　7、單軸絕對(duì)運(yùn)動(dòng)。

　　8、單軸停止運(yùn)動(dòng)。

　　四、例程演示

　　1、連接控制器。

　　·

　　#連接控制器, 控制器默認(rèn)IP是192.168.0.11，此處使用comboBox內(nèi)輸入的ipdef on_btn_open_clicked(self): strtemp = self.ui.comboBox.currentText() print("當(dāng)前的ip是 ：", strtemp) if self.Zmc.handle.value is not None: self.Zmc.ZAux_Close() self.time1.stop() self.ui.setWindowTitle("單軸運(yùn)動(dòng)") iresult = self.Zmc.ZAux_OpenEth(strtemp)#連接控制器 if 0 != iresult: QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "連接失敗") else: QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "連接成功") str_title = self.ui.windowTitle() + strtemp self.ui.setWindowTitle(str_title) self.Up_State() #刷新函數(shù) self.time1.start(100)#開(kāi)啟定時(shí)器

　　2、軸運(yùn)動(dòng)。

　　·

　　#軸運(yùn)行函數(shù)def on_btn_Run_clicked(self): if self.Zmc.handle.value is None: QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "未連接控制器") return # 獲取軸運(yùn)動(dòng)狀態(tài)0 –運(yùn)動(dòng)中，-1-未運(yùn)動(dòng) isidle=self.Zmc.ZAux_Direct_GetIfIdle(self.axis_Num)[1].value isidle=int(isidle) if self.mode == 1 and not isidle: QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "未停止") return # 設(shè)置脈沖當(dāng)量 str_tmp = self.ui.edit_Units.text() float_tmp = float(str_tmp) self.Zmc.ZAux_Direct_SetUnits(self.axis_Num, float_tmp)#設(shè)置脈沖單量 # 設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度 str_tmp = self.ui.edit_Speed.text() float_tmp = float(str_tmp) self.Zmc.ZAux_Direct_SetSpeed(self.axis_Num, float_tmp)#設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度 # 設(shè)置加速度 str_tmp = self.ui.edit_Accel.text() float_tmp = float(str_tmp) self.Zmc.ZAux_Direct_SetAccel(self.axis_Num, float_tmp)#設(shè)置加速度 # 設(shè)置減速度 str_tmp = self.ui.edit_Decel.text() float_tmp = float(str_tmp) self.Zmc.ZAux_Direct_SetDecel(self.axis_Num, float_tmp)#設(shè)置減速 # 設(shè)置S曲線 str_tmp = self.ui.edit_Sramp.text() float_tmp = float(str_tmp) self.Zmc.ZAux_Direct_SetSramp(self.axis_Num, float_tmp)# 設(shè)置S曲線 if 0 == self.mode: # 單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng) self.Zmc.ZAux_Direct_Single_Vmove(self.axis_Num, self.direction) elif 1 == self.mode: str_tmp = self.ui.edit_Distance.text() float_tmp = float(str_tmp) # 單軸相對(duì)運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng) self.Zmc.ZAux_Direct_Single_Move(self.axis_Num, -float_tmp if self.direction == -1 else float_tmp)

　　3、停止軸運(yùn)動(dòng)。

　　·

　　#停止軸運(yùn)動(dòng)def on_btn_Stop_clicked(self): if self.Zmc.handle.value is None: QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "未連接控制器") return #獲取軸運(yùn)動(dòng)狀態(tài)0 –運(yùn)動(dòng)中，-1-未運(yùn)動(dòng) isidle=self.Zmc.ZAux_Direct_GetIfIdle(self.axis_Num)[1].value if isidle: QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "已停止") return #停止單軸運(yùn)動(dòng) self.Zmc.ZAux_Direct_Single_Cancel(self.axis_Num, 2)

　　4、運(yùn)行程序觀察運(yùn)行效果。

　　運(yùn)行python程序，通過(guò)RTSys軟件觀察運(yùn)行情況。

完整代碼獲取地址

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　　本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器上位機(jī)開(kāi)發(fā)之Python+Qt(一)：鏈接與單軸運(yùn)動(dòng)，就分享到這里。

　　更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“正運(yùn)動(dòng)小助手”公眾號(hào)，需要相關(guān)開(kāi)發(fā)環(huán)境與例程代碼，請(qǐng)咨詢(xún)正運(yùn)動(dòng)技術(shù)銷(xiāo)售工程師：400-089-8936。

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