藍因創(chuàng)始人——陳卜銘先生

　　藍因機器人的創(chuàng)始人曾參與全世界最先進的人形機器人(Atlas，Boston Dynamic)控制系統(tǒng)的研發(fā)，并因此開發(fā)出了 Atlas 系統(tǒng)的衍生物，作為公司 AMR 和 AGV 工業(yè)移動機器人的使用系統(tǒng)。他將世界最頂尖的機器人技術(shù)及項目經(jīng)驗快速帶到了公司的工業(yè)移動機器人的研發(fā)進程中，這使得整個研發(fā)進程得到迅速推進，并且對于產(chǎn)品的成熟度來說也有了質(zhì)的飛躍。

　　聚焦領(lǐng)域

　　機器人運輸需求遍布 200 多個行業(yè)需求容量跟單純的倉庫業(yè)務(wù)運輸不在一個量級海量的市場卻是剛剛起步的階段回歸對于機器人本身的需求，利于小公司切入。

　　工業(yè)機器人的現(xiàn)階段問題

　　大部分為外部引導(dǎo)式機器人(磁條、二維碼)，不適用于柔性生產(chǎn)。前期部署成本高、后期改變麻煩、任務(wù)效率不高。

　　現(xiàn)有自主導(dǎo)航式機器人，功能有限，對場景標準化也有很高要求。表現(xiàn)較好的產(chǎn)品價格極高。

　　部署、調(diào)度系統(tǒng)設(shè)計不友好，功能拓展性差;用戶難以針對自己的需求進行任務(wù)調(diào)整、操作。

　　兼容及擴展性差，無法與其它智能制造系統(tǒng)串聯(lián)成數(shù)字化閉環(huán)系統(tǒng)。

　　針對問題藍因機器人帶來的產(chǎn)品——無人叉車運輸系統(tǒng)

　　藍因的叉車機器人使用雙激光+4 攝像頭進行自主導(dǎo)航、避障，無需或極少需要客戶現(xiàn)場進行適配改造，使得方案的靈活性及普適性很高。

　　現(xiàn)階段大部分客戶的場內(nèi)供應(yīng)鏈環(huán)節(jié)無法做到全自動化， 托盤組托經(jīng)常由人進行操作，這就免不了托盤每次擺放的位置有所偏差，藍因的叉車有 4 個攝像頭對托盤姿態(tài)進行識別， 即使取托點的托盤實際位置有偏差，也能精準識別并智能調(diào)節(jié)自身姿態(tài)，叉起托盤完成運輸。同時機器人只需要取貨點、庫位信息即可，不像現(xiàn)在大部分的激光 SLAM 叉車一樣需要在系統(tǒng)中人工繪制一整條運行路線，大大降低其部署及使用難度。

　　使用時，機器人的操作可以完全在移動終端上完成，若工廠規(guī)定允許，一線工人甚至可以在自己的手機上完成操作， 遵循智能工廠萬物無線互聯(lián)的概念，無需在客戶現(xiàn)場布設(shè)大量實體按鈕或有線設(shè)備，在保證方案先進性的同時使得其實施周期和難度降到最低。

　　機器人系統(tǒng)所負責的供應(yīng)鏈環(huán)節(jié)經(jīng)常需要跨部門，而大部分上規(guī)模的企業(yè)已部署了 ERP 或是 MES 系統(tǒng)。藍因的系統(tǒng)可以快速適配這些系統(tǒng)的數(shù)據(jù)接口，快速融入并構(gòu)成整個廠內(nèi)供應(yīng)鏈系統(tǒng)的閉環(huán)。

　　藍因的系統(tǒng)擁有圖形化的庫位更改、管理功能，對于機器人與人在倉庫進行協(xié)同工作的場景有很高的柔性，這也是現(xiàn)階段大部分工廠的現(xiàn)實情況。同時藍因的無人叉車系統(tǒng)自帶貨物對應(yīng)到庫位的倉位管理系統(tǒng)，進一步補全大部分 ERP 系統(tǒng)對于倉庫細節(jié)管理的薄弱處。

　　藍因機器人的技術(shù)亮點

　　(1)3D 點云數(shù)據(jù)處理：多面點陣算法(3D 避障)，ICP(多攝像頭數(shù)據(jù)融合)，線性回歸(場景語義分割)。

　　(2) 無線通訊：極不穩(wěn)定的網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量下完成遠程控制、監(jiān)視、維護，西安電子科技大學(xué)(史小衛(wèi)教授團隊)。

　　(3) 機械結(jié)構(gòu)：可靠又輕量化的機體結(jié)構(gòu)，耐用易維護的懸掛設(shè)計，重慶交通大學(xué)(許奕教授團隊)

　　產(chǎn)品特色

　　(1) 可以實現(xiàn)安全、高柔性運行。能在環(huán)境中進行自主定位、主動避障、自然 SLAM 導(dǎo)航?？蛻舨恍枰脑靾龅?、生產(chǎn)工藝和物資流程，就能安全快速地把機器人投入到全自動地柔性搬運任務(wù)中。

　　(2) 易用、兼容性高?？蛻艨梢院苌倒匣馗鶕?jù)自己的生產(chǎn)需求或倉儲系統(tǒng)的出入庫機制，快速制定全自動或半自動的運輸任務(wù)鏈。

　　(3) 擴展性、聯(lián)動性強。數(shù)據(jù)流框架高效及合理，使得整個控制臺調(diào)度系統(tǒng)在客戶現(xiàn)場可作為一個單獨的系統(tǒng)使用， 又可以快速對接新型 MES 或 ERP 系統(tǒng)，把客戶的生產(chǎn)流程串聯(lián)成一個高效地數(shù)字化閉環(huán)系統(tǒng)。

　　應(yīng)用層集成商——醫(yī)院院內(nèi)物流系統(tǒng)

　　機器人從物流線體的物資口，自動接收物資并細分到各個科室。這一過程需跟線體設(shè)備進行全自動對接，協(xié)同工作。非單一運輸設(shè)備場景，運輸邏輯較復(fù)雜，需與其它應(yīng)用層系統(tǒng)進行快速及深度地集成。

　　所有物流信息及運輸任務(wù)保證精準執(zhí)行，所有數(shù)據(jù)無紙化并且可追溯。

　　操作方便，醫(yī)院設(shè)備負責部門可以很方便及快速地配置全新的運輸任務(wù)，所有操作通過院內(nèi)無線網(wǎng)打通。

　　終端用戶——大型注塑車間

　　產(chǎn)線中涉及大量塑料半成品、包材的小批量而高頻次的運輸，引入機器人自動化方案完成運輸任務(wù)，無需工作人員再進行這一繁瑣重復(fù)的任務(wù)。

　　現(xiàn)場生產(chǎn)環(huán)境無法進行改造，無法布設(shè)輔助裝置，通道窄小(90cm)，機器人必須足夠靈活。

　　車間規(guī)范化程度一般，時有難以預(yù)料的情況發(fā)生，如通道堵死、雜物亂放，但機器人必須可靠運行。

　　對機器人有很高的智能化要求，但又需要一線工作人員可以很方便地對其進行操作。功能必須完善，操作必須簡單。

　　終端用戶——醫(yī)療設(shè)備生產(chǎn)廠

　　業(yè)務(wù)痛點

　　1. 實現(xiàn)全自動導(dǎo)航避障、托盤尋找、托盤對準、裝載托盤、放下托盤等動作。

　　2. 對出入庫流程及運輸邏輯進行任務(wù)設(shè)計，開發(fā)一套輕量級的倉庫管理系統(tǒng)。

　　3. 對叉車機器人運輸控制系統(tǒng)、倉儲管理系統(tǒng)、托盤區(qū)域制定等應(yīng)用模塊進行用戶 UI 開發(fā)。

解決方案及創(chuàng)新點

　　本項目旨在實現(xiàn)該公司廠區(qū) 1 層成品暫存區(qū)域內(nèi)”托盤貨物的全自動整齊堆放，減少托盤運輸、堆放環(huán)節(jié)對于人力的依賴，助力該公司廠區(qū)內(nèi)部物流運輸系統(tǒng)邁出完全無人化、信息化的第一步。此次項目的核心設(shè)備為一個可自主導(dǎo)航、自主找到 / 運輸 / 放置托盤的叉車機器人，由機器人直接完成對于托盤的所有動作，同時在叉車管理系統(tǒng)中，實現(xiàn)托盤及貨品的對應(yīng)數(shù)據(jù)系統(tǒng)，使成品庫的相關(guān)工作人員可以靈活安排、查詢所有被運輸貨品的擺放位置、順序、分類。

　　精度要求

　　由機器人負責的自動堆放區(qū)域為 4*10 藍色方格區(qū)域，長 12.45 米(放置 10 個 1.2m*1m 的標準托盤，考慮每個托盤前后最大允許 5cm 的間隔)，寬 5.2 米(4 長列，每列間距40cm)

　　轉(zhuǎn)運成品示意圖

　　總結(jié)

　　對于傳統(tǒng)的運輸機器人(AGV)，藍因機器人不依賴于磁條或二維碼進行導(dǎo)航，無需改變現(xiàn)場環(huán)境;對于同行的SLAM 導(dǎo)航機器人，藍因機器人擁有獨特的 3D 避障及機器視覺技術(shù)，使得藍因機器人可以在復(fù)雜場景內(nèi)可以更安全及高效地運行。雖然不是傳統(tǒng)叉車，但擁有跟傳統(tǒng)叉車一樣的運載能力;可以運輸工業(yè)場景中常見的托盤，可以在常見的工廠環(huán)境，對大量無序密集排列的托盤及貨物進行運輸，并且智能安排堆放位置及順序。